机械手的发展状况搬运机械手作为适应于当代工业生产的装备，应用于各种不同的生产工艺领域。搬运机械手作为十分具有研究意义的一门学科，现在已经越来越受到重视，人们对他的研发也是越来越全面。搬运机械手现在是多自由度的模仿人上肢的动作可协助将物料搬运至指定地点的机械设备，当然未来的机械手也将向各方面发展，更加人性化。69443

虽然机械手已经得到一定发展，但目前对于机械手，世界范围内还没有统一的标准。国际标准化组织把工业机器人定义为：“工业机器人是有自动控制的操作能够完成各种作业的可编程操作机，有些甚至具有移动功能”。在美国，通常定义工业机器人为：“工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等且可多次再编程的多功能机械手”。由于标准的不统一，我国把工业机器人定义为一种能自动定位控制，可重复编程的多自由度的操作机，它能够搬运材料、零件或操持工具，用于完成各种任务作业。其中，机械手作为工业机器人的重要组成，在行业里被定义为：“模拟人手臂完成的动作，执行抓放物体或其他操作的具有高度自动化的机械装置“。[2]

搬运机器人光广泛应用后，他的优先完全体现出来了，送料效率高，成本低，而且也更加安全；而且，许多高强度的工作，自从用机器人代替人工工作后，产品的品质得到了大幅的提高，产量也增加，工作时的安全隐患也没有了；尤其在一些环境十分恶劣，类似高温环境或者带有刺激性气体的环境中，搬运机械手的做作毋庸置疑的重要。当然，随着工业上大幅运用搬运机械手，现搬运机械手已经不仅仅限制于传统的制造行业，现在还涉及到了制药业，甚至交通运输业，许多服务行业也开始研发符合他们需求的机械手。论文网

20世纪50年代，属于机械手的春天来了。美国推出的世界上第一台工业机器人通过实验以来，用编程的方式控制机械人，便开始实现机器手控制运动方式的突破，新时代也自此也拉开了帷幕。

二十世纪六十年代美国联合控制公司研制出了有固定回转长臂的机械手，为实现顺利抓放工件，结构上臂顶部安装上电磁块保证抓取工件顺利进行，但是它的控制系统采用了示教型使得机器人可重复操作。年，以坦克炮塔为运动系统采用数控示教的控制系统的机械手问世，它的诞生为后来的多球坐标通用机械手的研发打下了基础；二十世纪六十年代，机械手在美国机械铸造公司研制成功，该机械手在结构上的新意实现了中央立柱回转和升降。二十世纪八十年代，我们熟知的著名的福机械手，在斯坦福大学问世，该机械手首次实现了机械手和的完美结合，第一次实现了通过达到对机械手的控制。虽然斯坦福机械手已经研究出很多年，对未来的机械手的发展人有很高的参考价值，目前仍在对其进行进一步的研究。国外一些发达国家相继在七十年代以后对不同的机械手进行广泛研究和应用，按照不同类型机械手应用到不同的自动化设备当中。[3]

我国从二十世纪八十年代才开始接触并接受研究机器人简而言之，国内机器人的发展历程氛围一下三个阶段：

第一阶段（1987-1993）制定了新的研发目标，将三个类型五种型号设为目标，仿造国外高端机器人的技术，制定机器人领域最终战略目标。

第二阶段（1993-1997）开始渐渐利用机器人，将机器人技术发展，拓宽思路，然后将研究的技术利用到国内各个行业，直接或间接地为我国经济建设发展出力，作为这一阶段的战略方针。

第三阶段（1997-2000）持续实施第二阶段的真略方针，在此基础上提升中国机器人行业的新的可持续发展的战略目标，采取调节措施，大力加强投入资金，特别是搬运机器人的产业化发展，积极做好“十五”与863计划的衔接。[4]