国内研究现状国内对于全向移动平台的研究却没有偏向麦克纳姆轮，比如江南大学的高春能老师带队开发的全方位移动平台就是在传统轮的滚轮布置方向上做出改变，该移动平台能达到的最大运动速度为三米每秒，运动性能不算特别突出。70101

 图1.4 江南大学 全方位移动平台

浙江大学的足球机器人也是全向移动平台的一种，该平台采用直流无刷电机来驱动四个万向轮，并且在每个机器人顶部放置了颜色不同的识别板来区分开自己的机器人“运动员”，移动平台无线与决策电脑进行连接，由电脑控制整支机器人足球队攻城拔寨。凭借这套移动平台，浙江大学在巴西赢得了世界足球机器人大赛的冠军。但是综合来看，其运动性能突出，载重能力却不强，对所行驶的地面也有极高的要求。

图1.5  足球机器人总体与细节一览

1.3.2  国外研究现状

     国外对于麦克纳姆轮移动平台的研究较早，最早的麦克纳姆轮概念就是上世纪八十年代由瑞士Mecanum AB 公司的Bengt Ilon工程师提出的，当时他新颖地在轮子轮毂外圆周排列了与滚轮毂呈45度角的可以绕着自身轴线旋转的圆柱形辊子，通过辊子把轮子旋转时的摩擦力防线转换到辊子的法线方向，再通过各个轮子之间转速以及转动方向的配合，合成任意方向的力矩，从而使移动平台能够进行全向运动。

到了近代后，随着麦克纳姆轮全方位移动平台逐渐被应用于民用领域，众多的研究单位加入了对麦克纳姆轮的研究，首台基于麦克纳姆轮的全向移动平台也正诞生于这一时代，随着近些年AGV无人引导小车的火热，如何将做出一台AGV麦克纳姆轮小车也成为了国外各个大学的研究课题，因为基于麦克纳姆轮的AGV具有高效灵活的特性，可以提高仓储物料效率，方便物流管理，对于在课堂上就要求学生们把重视成本以及人力资源的德国，日本的各个工科院校来说，该小车绝对具有光明的引用前景。

    目前，国外的不少科技公司已经拿出了自己的基于麦克纳姆轮的全向移动平台产品。比如美国航天局（NASA）就拿出了一个名为OmniBot的移动机构，该机构可通过远程遥控，完成对未知区域的探索，相信未来的月球车也会采用这种移动机构。

还有德国著名的KUKA公司，也设计出来一个精密的移动重载机构omniMove，其载重能力超过90吨，这也是目前能查到的唯一一个既能达到重载要求，又能在实际运动中保证运动机构移动精度的移动平台。

图1.6  OmniBot 移动机构和移动重载机构omniMove

根据目前国外在全向移动平台方面的研究成果来看，使用麦克纳姆轮来驱动平台进行稳定移动已经成为了一种成熟的方案，只是在产品的某些方面的极限能力上（比如载重，运动速度等）还在进行探索。

综合比较国内外目前对于全向移动平台的研究成果来看，因为使用的轮的不同，国内的全向移动平台不管是从运动特性还是载重能力来看，都弱于国外使用的麦克纳姆轮移动平台，并且各类传统万向轮的控制较复杂，对悬挂的要求也较高，因此本设计中将采用麦克纳姆轮作为全向移动平台的驱动轮。