上世纪 90 年代，Ybando 教授将气动执行元件、可编程控制器和相应传感器组合，并编 写 PLC 程序，制作了一部勘探机器人，这台机器人能够进入人类不能接近的区域，比如狭小 空间、有毒有害物质分布区域内进行环境侦查[9]。70138

国内蒋晓静等人研制了一套气动输送工作站，该机械手有 4 个自由度，可在 PLC 程序控 制下实现空间内搬运工件的功能[10]。

气动输送系统发展趋势：

（1）智能化：在气动输送系统中，广泛使用气缸、气动手指、气动马达、真空吸盘等元 器件组合体，与电磁阀、可编程控制器或单片机组合，通过计算机编程得以实现生产智能化。

（2）抗干扰能力强：在易燃、易爆、有毒、强放射性、强电磁干扰等环境中依然能够稳 定工作。论文网

（3）机械机构模块化、标准化：利用标准化元件可以很容易地对气动输送系统进行功能 扩展或替换。图 1.2 为自动输送系统气动回路最基本的组件[11]。

图 1.2 气动输送系统组织结构

（4）长寿命、自诊断特性：气动系统若在运行过程中突然失效，很可能造成严重的人员 伤亡和经济损失，因此气动系统的自诊断及寿命预测功能显得尤为重要，有了这一功能，设 备维护人员可以方便地了解当前设备状态并安排合适的维修保养计划，落实生产安排[12]

参 考 文 献

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