经过很多年的发展，倒车雷达已经过了无数人六代的技术改良，不管从外 观结构上，还是从性价比优劣上，这六代产品经过这么多年的使用，都被广大使 用者总结出了各自的特点。 

第一代：车载喇叭提醒 “倒车请注意”！很多人应该都不陌生，在很早的汽车上，几乎都安装有这样的装置，这就是第一代倒车雷达的产品，现在很少能见到它的出现，只有多年 没换车的少部分货车上还在使用，例如学校的垃圾车。第一代产品，只要司机挂 上倒档，它就会开始响，提醒司机注意车周围危险，也提醒周围的人注意倒车安 全。从某种意义上说，它并不是真正的倒车雷达，因为它对司机并没有直接的帮 助。 73768

第二代：用轰鸣器提示 使用蜂鸣器意味着倒车雷达系统真正有了发展和应用。它的工作原理很简单，倒车时，如果车行驶到离障碍物一定距离时，轰鸣器就会开始轰鸣，轰鸣的声音 由缓变急，越急，代表着车离危险越近。 

第三代:用数码波段显示 第三代产品较之第二代有了明显的改进，最突出的地方就是在驾驶模块上，可以有显示屏幕显示障碍物离车后方的距离。如果是死物，就会在离车较近的地 方开始显示；如果是移动的物体，则会在离车比较远的距离就开始显示。 论文网

第四代：用液晶荧屏显示 第四代产品质量功能已经有了飞跃，特别是开始出现动态图的显示功能。不需要挂倒档，只需要发动汽车，显示器上就会出现一个汽车模型以及车辆距离周 围障碍物的距离。 

第五代：魔幻镜 结合前四代倒车雷达的各个优良品质，充分发扬了他们的优势，采用了最新的仿生技术的超声波雷达的第五代，加上高速计算机为控制中心，可以在复杂环 境下，准确判断出障碍物的距离，当然，这个距离测量范围取决于车辆自身的设 定和雷达的好坏。测出距离后，通过显示屏或者扬声器，准确的报告给驾驶员车 周围倒车情况，使驾驶员安全倒车。 

第六代: 无线倒车雷达 第六代倒车雷达，由于其使用了无线设备和液晶显示器，又被称为无线液晶

倒车雷达。第六代倒车雷达它将倒车雷达、彩色液晶显示、无线连接、BP 警示 音结合起来，组成一个不同于常规倒车雷达的倒车雷达系统。一般情况下，我们 安装普通的倒车雷达，需要花费很大的力气，比如要拆除车门，然后在车前方与 车后方连接一条线路，这样使得工作量非常大，对车也不好。第六代无线液晶倒 车雷达，就没有此问题。因为雷达主机和车前显示器之间属于无线连接，不需要 拆装汽车布置线路，使得安装过程方便快捷。当然，由于是无线连接，在特殊环 境下，容易受到干扰，导致系统不工作等问题。 

总的来说，当今社会上几乎所有汽车使用的倒车雷达，都是与汽车电控整体 分开，采用单独的模电数电模块，独立进行倒车控制。以第二代产品为例，工作 模式如图 1。1： 

 图 1。1 倒车雷达系统结构图 

在图中可以看到，倒车雷达信号最终通过单片机处理，直接转化成蜂鸣器的 蜂鸣声，或者显示距离障碍物路程，提示驾驶者注意，但依旧只是一个客观的作 用，并不能对倒车过程发生的危险进行主观控制。对总线上其他系统的利用依然 为 0。 

在本课题中，倒车时，BCM 模块把倒车信号通过 CAN 收发器发送到 CAN 总线， CAN 总线通过驱动电路，让超声波探头工作。探头接收到反射回来的信号，通过 放大电路，将信号送回 CAN 总线。信号经过处理，如果后方有障碍物，条件不允 许倒车，则 CAN 总线将把不能倒车的信号发送到总线上相关系统，如制动系，让 制动系统工作，刹车;动力系统，让动力系统停止提供动力；报警系统，让报警 系统预警，提醒驾驶员等。在本课题中，我们报警系统中的蜂鸣器换成液晶显示， 这样可以让驾驶员更直观的了解车后情景，让倒车更加安全