水下机器人ROV国内发展现状从20世纪70年代左右，我国开始进行大规模的水下机器人开发和研制方面的工作，经过20多年的努力，先后研制成功了大批水下机器，主要有7103艇（有缆有人）、QSZ单人常压水下机器人、I型救生钟、8A4水下机器人ROV（有缆无人）和军民两用的HR-01ROV、CR-01A6000m以及RECONIVROV水下机器人AUV(无人无缆)等等，这些水下机器人主要是以援潜救生为主。通过这些研究，促使我国的水下机器人研制方面的水平得到了进一步的提高，甚至是达到了目前国际的先进水平。我国第一代潜水钟就是I型救生钟，下潜深度为130米，一次可以救助6到8人。79794

又于20世纪80年代左右，我国开始进一步开展了研制作业型载人水下机器人的研究，最具有代表性的就是QSZ单人常压水下机器人。随后大概在80年代末这段期间，中国船舶工业总公司有有了进一步的发展，并且研制出了8A4水下机器人。这段期间的主要目标就是研制出一台既可以用来军用援潜救生，同时又可以兼顾到海洋资源的开发(主要是油气开发)的无人水下机器人ROV。这种水下机器人也就是具有局部智能的无人缆控水下机器人—ROV。于此同时，我国的水下机器人的另一个典型的代表就是RECONIV水下机器人，它是通过引进美国PERRY公司的关键技术，并且由沈阳自动化研究所研制成功的。

到了20世纪90年代，我国的深潜器研制取得了再次取得了重大突破，最具有典型代表性的就是“探索者号”，这是一种1000米深无人无缆遥控潜水器。另一个具有代表性的就是“CR-01A”6000米深的遥控潜水器AUV，这也是一种无人无缆的水下机器人。论文网

并且“探索者号”于1994年10月成功在西沙群岛附近海域下潜到水下1000米深度,并且在随后的一年（1995年10月）再次成功的下潜到5300米深的海底，拍摄了大量有用的海底信息，收集到大量珍贵的数据。同时“CR-01”在1995年之后又完成了太平洋深海功能测试，其具有较高的可靠性和优异的性能，这也是“863”计划的一个硕大的成果。虽然我国在水下机器人方面的研究工作主要是为了来满足军事等各方面的需求而起步的，但是从“六五”开始，不仅仅我国对军用水下机器人进行了探索性研究，还有国内的一些研究机构、大专院校等教育机构也参与其中，一起开展了水下机器人探索等方面的同期研制工作。截止到目前为止，军用的水下机器人已经开始服役，而且也处于正在形成系列的过程中，特别是深海方面的水下机器人，例如6000米深水机器人的诞生，这些都可以说明我国在该领域已经获得了相当不错的成绩。经过这一系列的实验事实表明了我国不仅有能力研制深水6000米深潜器，并且也在这方面取得了一些列的成功。

在这同时期，国内各所高校及研究所也进行了仿生学方面的水下机器人研究，最具有代表性的就是北京航空航天大学和中科院自动化研究所进行了大量的仿生机器鱼的工作，以及海尔滨工程大学在基于蠕动原理的水下机器人方面展开了大批实验，并且获得了相关方面的一系列的成果。这些实验都意味着我国在水下机器人的研究方面获得了可喜的成绩，我国有能力并且也通过事实表明我国也已经在深海水下机器人的研制技术上成熟，同时有关水下自治型机器人的技术也达到了国际上的先进水平。

2水下机器人ROV国外发展现状

国外在水下机器人的研制始于20世纪20年代，其后的发展，诞生了一批研究机构和学者，极大地促进了水下机器人技术的进步。1934年，美国研制的水下机器人可以潜入水下达914米。在20世纪60年代，人类终于下潜到海洋的最深处——太平洋马里亚纳海沟（据资料表明该海沟深度达到10913米左右）。在20世纪60年代，第二代水下机器人中最具代表性的就是美国的“阿尔文号”，这类机器人不仅仅可以通过安装摄像头来观察，还可以进行一些相对简单的任务，比如：简单的作业以及海洋资源相关的调查等等。美国在1961年在潜水艇“托里艾斯特号”上安装了机械手臂，在之后两年，也就是1963年，开始执行深海发展计划，在大多数潜水调查船上都安装了机械手。与1970年，美国的DSRV下水达到了1069米，并且装有自由度机械手，可以一次营救大概24人。20世纪70年代，新一代无人遥控水下机器人ROV标志了水下机器人发展巅峰时期的到来。