英国DUPLUS公司于1987年研制出了DUPLUS型水下机器人，它是一种新型的水下机器人。相比于一般的水下机器人，它可以按照无人、有人或者掺杂着遥控等多种控制方式。不久之后，英国的HYDROVISION有限公司在水下机器人方面也有了新的进展和突破，他们开发并研制出了一种最新的产品--HYBALL水下机器人。而又过了一段时间（大约于1994年8月），洛克希德。马丁公司开始研制一种新型的有关水下机器人的系统叫做制式遥控探雷系统RMS(V)。这是一种半潜式的遥控水下机器人，安装了前视和可变深度的两种声呐，可以对海中沉底雷和锚雷进行探测、分类以及定位，使舰队平安的绕过水雷。于1996年底，该公司又进行了RMS(V)3型系统的研制工作。在洛杉矶级核潜艇和美国新型攻击型潜艇上都配备了这种水下机器人。

近年来，因为仿生学得到一定的发展，所以有很多学者开始试着利用鱼类游动的机理来推动水下机器人的浮游，这种想法目前已成为现实。日本著名的名古屋大学首先研制出了一种由压电陶瓷来推动两个对称膜片的摆动的微型水下浮游机器人，之所以研究出这种机器人，主要是参考了鱼类胸鳍游动等方面的原理。其次，还有美国的佛罗里达中心大学也正在研制相关的研制工作，比如“MERIF”，这是一种微电子鱼水下机器人。除此之外，日本和美国还在电磁马达驱动仿生机器鱼方面取得了大量的研究成果。

一直以来，人们一直坚持不懈地探索海洋奥秘，开发海洋资源。作为海洋工程主要设备之一，ROV备受关注，各项相关技术都在国内外取得了很大的进步和令人可喜的成果。当今世界各国，例如美国、英国、俄罗斯、意大利、法国及日本等国家，都已经开发出了各种类型的水下机器人。而且他们研制出的水下机器人各自具有各自存在的独特的技术优势。目前，水下机器人也已经广泛地应用于经济和军事等不同领域。水下机器人已成为水下观察，水下检测和水下作业等方面最为有效和最具潜力的水下开发工具之一。

3水下机器人发展趋势

水下机器人ROV的发展趋势主要有：增加作业深度，繁重作业能力，降低作业成本，以及提高水下机器人ROV的性能。其中增加作业深度，意思是指向大深度发展，这也是海洋石油工业发展的需要。可以说目前的水下机器人ROV的工作深度几乎能够覆盖全部的海洋空间。对于繁重作业能力是指要求ROV代替人类进行一些繁重的作业无论是石油业，还是打捞救生作业，都需要ROV更加的专业化、组合化，来适应复杂的海下状况和作业条件，并且还需满足客户各种要求。而降低作业成本是要求既要扩大ROV的应用范围，又要使其向小型化发展来降低作业成本。最后，高性能则是对水下机器人ROV提出了进一步的要求，比如更高的智能和运动性能，更加真实的视野，友好的人机界面以减少操作者劳动力度，提高ROV的安全性和可靠性，使其能够完全的代替潜水员进行水下作业。文献综述

对于水下自治机器人AUV的发展要求就是使其向智能化、远程化、作业化和低成本的目标发展。因为AUV技术大体上可以代表未来水下机器人的发展状况，也是世界上各个国家海洋工作中的热点研究部分。目前所使用的AUV大多采用预编程形式，智能化程度相对来说比较低，这在一定程度上限制了AUV在复杂作业条件下的能力。所以研制更加智能化的AUV是形式所趋。而相比于ROV，AUV本身是无需电缆进行联系的，但是军事上的使用，要求AUV在远程，定位精度，隐身等方面有进一步的突破。并且，目前大多数AUV都是用来观察和测量的，大多数都不具备作业能力，因此作业型AUV则是各国努力发展的方向和一大难题。绝大多数AUV是军用或者是政府投资的，由于现在的AUV大多价格昂贵，所以降低其研制成本也是AUV发展趋势之一。