目前关于移动机器人的避障、路径规划等等有关于移动机器人防碰撞的解决方法有许多。大部分基于多传感器对于运动环境进行感知，或者是运用机算计技术，及时对动态障碍物进行跟踪等。防碰撞主要体现在路径规划、环境感知、地图创建和避障算法上。而没有运用模拟设计，去实时监控现场的情况。81977

2国内外的发展及现状

移动机器人的研究在60年代的末期就已经开始了。斯坦福研究院的研究人员们在1966年至1972年中研发出了取名为“Shakey”的移动机器人，它具备了基本的感知、环境建模、行为规划等功能[3]。研究移动机器人的目的是探究人工智能技术，让人工智能能够应用在复杂环境下。在60年代末70年代初期，苏联和美国还各自开发了的第一台能够探测月球的移动机器人。在1997年，美国的火星车也成功登陆了火星，并拍摄了许许多多有关火星地貌的图片，并将图片陆陆续续传回基地，这也是移动机器人。对于移动机器人人工智能技术进行的一系列相关研究成果中，这些都是具有代表意义的。

移动机器人的发展到现在，已经经历了许多时间历练，并且在多传感器信息融合、定位、路径规划和追踪、机械及体系结构、导航控制等方面均有了长足的进步。这些研究技术有很多应用的空间，从军事方面，可以给军事实力带来提升。从民用的方面，可以运用移动机器人的控制技术帮助控制汽车自动驾驶提升安全性，移动机器人中的技术应用在老年人的轮椅上面可以帮助提升老年人或者残障人士生活质量。移动机器人中包含的技术有很多，应用于不同的场合和对象就有不同的效用。论文网

还记得在2005年的时候，谷歌发布了他们开发的无人驾驶汽车，这个无人驾驶汽车项目是由Sebastian Thrun教授领导的一个团队来进行研究、实验、开发的。这个无人驾驶汽车可以无需人工控制实现自动驾驶，开发的目的是为了减少汽车的使用，这样就可以减少碳排放量、解放人们的双手给予人们更多属于自己的时间，同时还可以防止交通意外。

目前，由美国Willow Garage公司主导，斯坦福研究院、麻省理工学院，卡耐基梅隆大学等联合研制的“Personal Robot 2”移动机器人，已经能够自己开门；找到电源插头并给自己充电；打开冰箱取出啤酒；还能打简单的台球等等[3]。

我们的国家的“十五”重大专项计划中也在陆续开展中。清华大学开发了一款具有多功能特性并可在室外进行实验操作的智能机器人平台。上海交通大学自主研究开发的第一个自主移动机器人代表中国的大学参加国外中型组足球比赛。上海交通大学和哈尔滨工业大学一起合作开发了一款餐厅服务机器人，在最近几年的工博会上亮相，引人注目。还有，近些年的Robo Cup China Open家庭服务机器人竞赛中，上海交通大学“交龙”、中国科技大学“可佳”、上海大学“阿曼达”等家庭服务机器人也取得了长足进步，具备了一定的环境建模、自主定位、自动导航、人脸识别、语音交互、抓取物体等基本能力[3]。这些都是中国大力发展机器人所带来的有效研究成果。从侧面反映了中国在生物仿生机器人和服务型应用机器人以及作业的机器人等多项机器人研究上都有所收获。