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摘要随着21世纪工业制造对焊接效率和质量的现状的不满意，以及工人工作环境的恶劣，工人劳动强度达不到要求，各式各样的工业制造焊接场所不断的出现大量分门别类的焊接机器人。现代焊接机器人正在向着更自动、更智能、更灵活、更紧凑的方向发展，全关节型焊接机器人已成为焊接技术现代化的主要标志之一。而焊接机器人在执行相应动作时，重要系统之一就是伺服控制系统。伺服系统中硬件系统起到重要的作用，可以说伺服控制系统的硬件系统性能直接决定了焊接机器人系统的性能。27888
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毕业论文关键词:焊机机器人;交流伺服；硬件系统；控制系统
Abstract
With the manufacturing industry in the 21st century of welding efficiency and quality of the situation is not satisfactory, and the working environment bad, the labor intensity of workers is not up to the requirements, a wide range of industrial manufacturing welding areas will continue to the emergence of a large number of categories of welding robot. The modern welding robot is developing in the direction of more automatic, more intelligent, more flexible and more compact. The whole articulated welding robot has become one of the main symbols of welding technology modernization.. While the welding robot in the implementation of the corresponding movement, one of the important system is servo control system. The hardware system plays an important role in servo system. It can be said that the performance of the servo system directly determines the performance of the welding robot system..
Keywords: welding machine robot AC servo hardware system control system
目录
1绪论 1
1.1研究背景和意义 1
1.2课题的研究现状 6
1.3论文的主要研究内容 9
2 焊接机器人伺服控制系统特点性能要求 10
2.1焊接机器人伺服控制系统的特点 10
2.2焊接机器人伺服控制系统的功能需求 12
2.3焊接机器人伺服控制系统性能需求 14
2.3.1伺服功率确定 14
2.3.2电源 16
2.3.3通信接口 17
2.3.4其他接口 17
2.3.5显示 19
2.3.6机械结构 19
2.4小结 19
3 基于DSP的伺服控制系统硬件设计 21
3.1基于DSP的焊接机器人伺服控制系统硬件电路总体方案 21
3.2电源电路设计 24
3.3 TMS320F2812外围电路设计 25
3.3.1电源管理 26
3.3.2时钟和JTAG调试电路 28
3.3.3复位电路 29
3.3.4外部存储器的扩展 30
3.4 IGBT驱动电路设计 31
3.5电流采样电路设计 33
3.6速度检测电路 33
3.7位置检测电路设计 35
3.8控制及通信接口电路设计 35
3.8.1控制接口电路 36
3.8.2通信接口电路 36
3.9显示电路设计 38
3.10小结 39
4 焊接机器伺服控制系统测试 40
4.1电流环测试 40
4.2速度环测试 40
4.2.1空载时的速度跟踪 41
4.2.2固定负载时的速度跟踪 41
4.2.3突加负载时的速度跟踪 42
4.3位置环测试 43
4.3.1带固定小负载时的定位测试 43
4.3.2可变负载定位测试 44