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容许转矩 E
根据焊接机器人对末端工具中心点的实际运动速度以及工作范围的要求，焊接机器人工具中心点的运动轴关联参数主要包括:各个轴线最大运动范围、最大运行速度、相关轴之间的容许转距、相关轴之间的容许惯性力矩等。表2.1是一种经常见到的大型优尔关节型全关节型焊接机器人的关节实际运动参数表。从表中我们可以得到:优尔关节型焊接机器人的各个关节运动轴的参数不仅涉及到各个轴关节的机械结构设计，最终还决定了整台焊接机器人实际运行的性能。而其中对于焊接机器人的伺服控制系统而言，最最重要的性能指标有:最大速度、相关轴之间容许转矩、相关轴之间容许惯性力矩、轴的重复定位精度和整体的负载重量。这些性能指标之间的联系决定了焊接机器人的伺服控制系统的各项不同性能参数的实际要求。