直流无刷电机控制器为常州惠恩公司生产的HN-XXV/10型驱动器。其基本功能如下：

1）可实现三种控制方式控制，分别为：前进、空、后退。

2）带有欠压保护，可延长电池使用寿命。

3）多级过流保护,高温保护,堵转保护。若电机长时间堵转，控制器可转至堵转保护模式。当电机温度超过一定值时，电路将被自动切断，实现过热保护。

4）采用0-5V的控制电压实现电机的无级调速。

5）可与上位机进行485串行通讯，方便运行过程中电机运动参数的监控。

工作参数如表3-7所示

表3-7 HN-XXV/10型直流无刷电机控制器工作参数

型号 工作电压

（VDC） 工作电流

(A) 工作功率

(KW) 环境温度

（°C） 防护等级 冷却方式

HN-XXV/10

48~160

80~120

10KW

-20~50

IP65

自然风冷

该控制器的外部接线图见图3。6

图3。6 电机、控制器外部接线图

3。1。7 角度传感器的选择与介绍

无人航行器内部需安装两个角度传感器，分别测量方向舵的转角和升降舵的转角，以便操纵人员即及时解无人航行器的运动姿态。现对所选用的北京天海科科技发展有限公司DWQT-V-G型角度传感器相关参数做适当介绍。

表3-8 DWQT-V-G型角度传感器部分技术参数表

型号 项目 最小      典型       最大

DWQT-V-G

量程   （°） 0                  360

输出信号  （V） —10                 +10

分辨率  （°） 0。022

响应时间 （ms） 200                  600

绝对精度 （°） 0。6

温度漂移（mV） ±10

时间漂移（mV） ±3

电源电压  （V） 9                     36

工作温度 （℃） -40                   125

保护等级 IP64

3。1。8 无线通讯终端的选择与介绍

1。主要特征

无线通讯收发装置选用西安达泰DTD433ME型无线数据通讯终端，该终端支持RS232、RS485通信协议，DTD433ME与PLC相连时，通常使用RS485接口实现无线组网，最大有效通讯距离可达8000米，波特率可设置为：1200、9600、19200、38400bps等。支持Modbus协议、PPI协议。ISM开放频段433MHz，频点无需申请，无线发射功率5W。工作电压为直流9~24V，长时间工作电流小于50mA。体积适中，外部尺寸为115×74×60mm，安装形式为E型导轨卡槽[][9]。适用于各种恶劣工业环境场合。

2。接口说明