2。4位置反解 9

2。5 速度与雅克比矩阵 9

第三章 基于OpenGL的六自由度平台仿真 11

3。1 引言 11

3。2 基于OpenGL的仿真 11

3。2。1 OpenGL简介 11

3。2。2 OpenGL三维仿真实现的方法 12

3。3 OpenGL仿真关键技术 13

3。3。1 OpenGL及相关库 13

3。3。2 数据类型定义 13

3。3。3 矩阵与变换 14

3。3。4 生成实体模型 17

3。4 基于OpenGL的六自由度平台仿真 17

3。4。1 程序框架 17

3。4。2 虚拟驱动 19

3。4。3 平台结构参数 20

3。4。4 模型实体绘制 21

第四章 船舶模拟器控制软件设计 24

4。1 引言 24

4。2 系统模块功能简介 24

     4。2。1系统工作流程 24

        4。2。2系统结构 25

4。3 船舶运动仿真 26

4。4 数据通信与存储 27

4。4。1 MAT文件存取 27

4。4。2数据库 28

4。5 运动学位置反解 28

4。5。1 C++语言实现 28

4。5。2 算法演示 29

4。6 平台仿真 30

结语 32

参考文献 33

致 谢 35

第一章 绪论

1。1背景及意义

船舶运动模拟器类型多样。按系统的自由度可分为为三自由度，四自由度，五自由度，六自由度。按系统结构可分成串联式和并联式两种。按平台的系统驱动方式可分为电动，气动和电液伺服驱动。六自由度具有多自由度，高刚度性，高精度性等特点，在船舶模拟仿真领域得到越来越广泛的关注与应用。文献综述

船舶在航行时，海浪和海流等海上环境扰动会导致船舶产生各种摇荡。如果将船舶视为刚体，可以将船舶的这种运动分解成沿三条相互垂直直线上的移动和绕三条直线的转动。实验室中，用六自由度平台的运动模拟船舶在不同海况下的运动位姿，研究船舶在海上受到环境干扰后的运动变化情况，以及用于培训船舶驾驶人员和对各种船用仪器设备的测试。

六自由度并联运动平台作为模拟船舶运动的执行机构，是船舶模拟器中重要的组成部分，它能够模拟出船舶在运行过程中的各种位姿，给船舶驾驶的真实感。因此研究六自由度船舶模拟器控制系统具有重要的现实意义。

1。2 相关技术研究现状

1。2。1并联机器人概述

1。2。2 Stewart平台模拟器

1。2。3 机器人系统建模与仿真 

1。3本文主要内容

本文主要研究船舶模拟器的软件仿真平台的设计。根据不同的海况，船舶在海上会呈现各种运行姿态。作为末端执行机构，六自由度平台(Stewart)需要根据要求准确的运行到达指定的位姿。因此，设计出一套最大限度接近现实的末端执行机构来仿真船舶的各种姿态是本文的重点之一。本文共分为四章，主要内容如下：来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-