第一章为绪论。主要介绍了并联机器人，Stewart平台模拟器以及系统建模与仿真的概念。绪论部分还介绍了船舶六自由度模拟器平台的相关研究发展状况以及机器人建模与仿真的概念。第二章为六自由度模拟台运动学分析。六自由度模拟器平台的反解的求解相对其正解较为简单，这部分列出了平台的运动学位置反解的详细求解过程和位置正解的解法。第三章为基于OpenGL的六自由度平台仿真实现。 介绍了基于C++/OpenGL的六自由度平台的仿真实现。首先介绍OpenGL以及在仿真领域的应用，然后简要OpenGL在VC++中的环境设置和用作虚拟驱动部分的关键代码。第四章船舶模拟控制系统介绍。本章将对船舶模拟控制软件系统作介绍。介绍了船舶模拟控制系统的结构，并分模块地介绍系统重要组成，包括数据的采集与存储，网络通信，显示模块的设计等。