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    第二章“控制系统概述”部分。主要介绍了在课题研究的过程中所用到的硬件环境及软件技术。
    第三章“系统结构”部分。主要介绍本课题所研究的云台稳定控制系统的结构。
    第四章“姿态数据读取程序与滤波算法”。根据课题要求，基于Arduino单片机编辑姿态数据读取程序，并设计滤波算法对姿态信息进行滤波处理；
    第五章“舵机控制程序”部分。根据课题要求，搭建二自由度增稳云台的机械结构，并设计舵机控制程序。
    第优尔章“云台稳定控制的实现” 结合前面读取的平台姿态信息控制程序，舵机控制程序，构建舵机控制策略，最终实现云台的稳定控制。
    “结论”部分。完成稳定云台控制系统的设计后，对整个设计过程进行总结，找出不足，提出改进设想。
    1.5 本章小结
     本章的主要内容是阐述了二自由度云台的研究意义，以及国内外目前的研究情况，最后再阐述本篇文章的整体结构。
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