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    摘要：当前世界各国对机器人的研发都特别重视，因为一款高级的机器人可极大的解放人类的劳动力，并对国民经济发展和国家综合国力的提高产生不可估量的影响。四足机器人可以实现了克服复杂地形，稳定、高效的行走，但由于现有驱动方式的局限，其在较平路面还是存在一定速度缺陷。我将设计一款带机械臂轮足复合式机器人来搬运物料，以便实现机动性和越野性的完美结合。   关键词: 轮足式；机器人；机械臂；  4487
    Four Wheel-leg hybrid robot with Mechanical arm
    Abstract：Many countries focus on robot research and development greatly ，as an advanced robot can greatly liberated human labor, an immeasurable impact on the development of the national economy and the improvement of overall national strength. Quadruped robot can be achieved to overcome the complex topography, stable and efficient walking, but due to the limitations of the existing driving manner, which still exists in a relatively flat road at a constant speed defects. I will design a four Wheel-leg hybrid robot with Mechanical arm, in order to achieve the perfect combination of maneuverability and off-road.
    Key words： Wheel-leg hybrid robot；Mechanical arm；maneuverability；
    off- road
    目 录
    1 课题简介    1
     1.1课题背景和意义    1
    2 国内外研究现状    2
     2.1 国外研究现状    2
      2.11勇气号火星探测器    2
      2.1.2  Exo Mars 火星车    3
      2.1.3 安德鲁斯(Andros)系列排爆机器人    3
      2.1.4  月球载重车（优尔轮足复合机器人）    4
    2.2 国内研究现状    5
      2.2.1 四轮移动监控机器人    5
      2.2.2 四足机器人    6
    3 轮足机器人主体结构设计    7
     3.1机器人车轮驱动部分设计    7
      3.1.2  车轮驱动机构设计    8
      3.1.2 车轮驱动电机选型设计    8
     3.2 机器人转向机构设计    9
     3.3 电机的选型及计算    11
    4 轮足机器人机械臂设计    13
     4.1 机械臂U型零件设计    13
     4.2机械臂旋转机构设计    14
     4.3 机械臂电机的选型和计算    15
      4.31 回转电机    15
      4.32 关节电机    15
    5 轮足机器人机械腿设计    17
     5.1 机械腿零件设计    17
     5.2 机械腿连接件    18
     5.3 机械腿电机的选型计算    19
      5.31 回转电机    19
      5.32 关节电机    19
    6 轮足机器人底盘框架设计    20
    7 轮足机器人控制系统设计    21
     7.1  控制器    21
     7.2  传感器    22
     7.3  舵机控制    23
     7.4  步进电机单片机控制    25
      7.4.1 步进电机控制系统组成     25
      7.42 步进电机控制系统原理    25
    结 论    29
    致 谢    30
    参考文献    31
    1    课题简介
    1.1课题背景和意义
    当前世界各国对机器人的研发都特别重视，因为一款高级的机器人可极大的解放人类的劳动力，并对国民经济发展和国家综合国力的提高产生不可估量的影响。四足机器人可以实现了克服复杂地形，稳定、高效的行走，但由于现有驱动方式的局限，其在较平路面还是存在一定速度缺陷。我设想将轮足混合式，可以实现机动性和越野性的完美结合。
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