摘要：在工业生产及其他范围中，因为工作的需求，工人们时常遭到高温、腐蚀和有毒气体等因素的伤害，这些增强了工人的劳动力度，有时更危及性命。但是从机械手问世后，相应的许多问题迎刃而解。本设计介绍了国内外关于机械手研究的近况及它的发展形势，体现了机械手控制系统的工作原理和动作完成的过程。研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计与实现，并且研究MCGS在机械手控制系统中的运用。利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了比较直观、清晰、准确的机械手运行状况，进而为维修和诊断故障提供了更多的可能性。81898

毕业论文关键词：机械手，PLC，MCGS

Abstract： In industrial production and other areas, because of the needs of the work,Workers often suffer from high temperature, corrosion and toxic gases and other factors,These increase the labor intensity of workers, and sometimes more life threatening。But since the advent of manipulator, the corresponding smoothly done or easily solved many problems。This design introduces the domestic and foreign research on the status of the manipulator and its development situation, reflects the manipulator control system working principle and the process of the completion of the action。 The design and implementation of the manipulator model control system based on PLC is studied, and the application of MCGS in the control system of the manipulator is studied。 Using the configuration software MCGS to design the control system of the manipulator model control system, providing a more intuitive, clear and accurate operation of the robot hand, and thus provide more possibilities for the maintenance and diagnosis of failure。

Key words：manipulator, PLC,MCGS

目   录

1 绪 论 4

1。1 课题研究目的及意义 4

1。2 国内外机械手研究概况 4

1。3 课题研究的内容 4

2 PLC及机械手的介绍及选择 4

2。1 机械手控制方式的选择 6

2。2 可编程序控制器简介 6

3 设计主体部分 8

3。1 机械手控制系统的组成 8

3。2 机械手的动作实现过程 9

3。3 PLC程序设计 10   

4 MCGS在机械手控制系统中的应用 16

4。1。1 MCGS的简介 16

4。1。2 MCGS的构成 16

4。1。3 MCGS的主要特性和功能 17

4。2 工程的建立与变量的意义 17

4。3 工程画面的创建 21

4。4 动画的连接 27

4。5 组态运行 30

结论 31

参考文献 32

致谢 33

1 绪 论

1。1 课题研究目的及意义

因为工业技术的快速发展，自动化技术也不断提高，生产工况愈加恶劣，许多一线工人的操作控制能力也迎来了更大的挑战，生命安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和内容也趋于简单化，把一些单一有害的工作交给机械手进行远程控制显现得尤为重要。这样可以避免一些有害物质对人体造成伤害。相应的，借助MCGS组态软件的辅助作用，系统的工作效率能够得到很大的提高。所以，目前很多领域基本上都设有机械手，用来减少人力和更好地控制生产的节奏，利于有效地进行生产。总而言之，合理的利用机械手是发展机械工业的必然方向。