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    摘要近年来，随着科学技术的发展，移动机器人的应用范围越来越广，对其控制系统的要求也越来越高，以确保机器人有较高的实时性和快速响应能力。
    本文主要针对机器人的行进控制系统进行了研究，采用以DSP控制器为核心的控制系统，对其硬件设计、软件设计以及控制算法进行了分析与设计。
    第一，对移动机器人的发展现状进行综述，并且介绍了本课题的研究背景及其研究意义。
    第二，介绍了移动机器人的总体结构、几何原理以及越障原理。
    第三，介绍了移动机器人控制系统总体设计方案，介绍了其各模块的功能。
    第四，对行进控制系统进行了硬件设计，分析了其控制算法，并且进行了DSP控制器软件的设计并对其速度控制进行了仿真。
    毕业论文关键词：移动机器人，四连杆机构，DSP控制器，PID,20748
    毕业设计说明书（论文）外文摘要
    Title    The design of control system for Armed mobile robot
    Abstract
    In recent years, with the development of electronic technologies, the mobile robot has been applied more widely, the requirements of its control systems have become more sophisticated to ensure that the robot has a good real-time and rapid response capacity .
    In this paper, the control system for the robot were studied .This thsis presents the of the motion control system based on DSP as the core ship.Based on DSP controller,the hardware,the sofeware and speed algorithm of the control system,are analyzed and designed in details.
    First at all,current situation of robot have summed up. and introduces the research background and significance of the subject.At the same time,it introduces the studying significance and topic background.
    Secondly,it introduces the structure of the mobile robot , geometric principles and the principle obstacle .
    Secondly,introduced the mobile robot’s control system design of the program and the function of each module.
    Fourthly,the hardware circuits and the software design of DSP controller had been designed. It Analysis of the control algorithm, and simulates its speed control.
    Keywords: Mobile Robot, Four-bar linkage,DSP controller,PID
    目   次 
    1 绪论1
    1.1 课题研究背景及意义.1
    1.2 国内外研究现状及发展趋势.2
    1.3 关键技术.4
    1.4 本文主要研究内容.5
    2 四连杆变形履带式机器人移动机构方案设计6
    2.1 移动机构的选择.6
    2.2 变形履带式机器人的结构介绍.6
    2.3 变形履带式机器人的几何原理.7
    2.4 变形履带式机器人的越障原理.8
    3 武装机器人运动控制系统整体结构 10
    4 控制系统硬件设计 12
    4.1 主控系统 .12
    4.2 行进控制系统 .14
    4.3 外部传感器系统 .25
    4.4 云台系统 .27
    4.5 系统电源 .27
    5 DSP控制器软件设计 .28
    5.1 软件开发环境 .28
    5.2 主程序设计 .29
    5.3 中断程序设计 .31
    6 驱动电机速度控制 36
    6.1 常规PID控制器 36
    6.2 模糊自适应PID控制 38
    结论 42
    致谢 44
    参考文献 45
    1  引言
    1.1 课题研究背景及意义
    随着高新技术的突飞猛进，军事领域发生了一系列重大变革，现代战争呈现出向无人化迅速发展的新趋势。军用机器人是一种具有某些拟人功能的机械电子装置，主要用于军事目的，大致可分为自主式、半自主式或人工遥控。军用机器人是一种智能化的武器装备，它以通信技术和智能化信息处理技术为核心，来完成预定的战术或战略任务。即使在复杂环境中，军用的地面移动机器人仍有较高的实用性。军用机器人有较高的机动性，适用于环境恶劣和不明的情况以减少人员伤亡，被广泛应用于国防和民用等多个领域，而且在反恐斗争中也可以发挥很大作用 [1]~[4] 。
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