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    (1)支撑面积大，在松软或泥泞环境中，具有下陷度小，滚动阻力小等特点，具有良好的越障能力和自复位能力。
    (2)履带支撑面上的履齿使其在工作时不易打滑，保证其有较大的牵引力，越野机动性能好[17]。
    2.2变形履带式机器人的结构介绍
    本文所要设计的移动机器人不仅要求其结构简单，有较小的体积，同时还要求具有较强的越障能力，并且控制方式简单易操作。本文提出了一种基于四杆机构的新型的履带式移动结构，如图2-1所示。该结构主要由车架和两个左右对称分布的履带变形模块组成，每个履带变形模块由一个四连杆机构、一条履带和四个履带轮构成。四连杆变形机构由机架、连杆、主动曲柄和从动曲柄组成。每个履带变形模块由一条履带绕在四个履带轮四周，四个履带轮由连杆和轴承固定。该机器人由电机M1，M2，M3和M4驱动。电动机M1和M2为驱动马达，它们用于驱动从动轮并且通过控制M1和M2的运转速度产生平移运动。该机器人可以直线前进、后退和转向。电机M3和M4是形变马达，用于在机器人移动时使四连杆机构发生变形，提高机器人的灵活性。
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