2。1。3  服务机器人速度设计

电动轮椅车国家标准GB12996-1991中规定：室内型电动轮椅车的行驶最大速度应不超过4。5km/h（1。25m/s），室外型电动轮椅车的行驶最大速度应不超过6。0km/h（约1。6m/s）[18]。本文中的服务机器人主要针对狭小楼梯间设计，考虑到国家标准和使用者的承受能力，设计运行速度范围在0。6~0。9m/s。来-自+优^尔*论L文W网www.youerw.com 加QQ75201.8766

2。2  虚拟样机模型建立

2。2。1  虚拟样机技术概述

    从传统设计流程的角度来看，一个新产品的研发需要经过“方案论证—设计—制造样机—检验测试—修改设计—制造样机”这样一个反复的过程，直到测试结果达到设计要求为止。在大多数情况下，需要反复修改设计方案，多次制造物理样机进行测试，才能达到设计要求。制造一台普通物理样机的成本从数万元到数十万元不等，制造虚拟样机的物力成本基本为零。通过虚拟样机技术进行设计制造，至少能节省数十万元的制造成本，节省测试场地的租赁费用等，极具经济价值。

虚拟样机是针对物理样机而言的，虚拟样机技术是针对传统的设计方法而言的[14]。虚拟样机技术的核心是运动学、动力学建模理论和控制理论，虚拟样机的设计检验完成为物理样机的参数设置及制造打下基础。虚拟样机相较于物理样机具有多种优势