（3）单相机双镜面折反射全方位立体的成像系统：这是由国科学院沈阳自动化研究所的朱枫等人提出的。这是一个宽基线的折反射全方位立体成像系统，是由一个普通的相机和两个双曲面镜组成的。

1。3  论文的主要内容

本课题的研究任务包括两方面：一是要在掌握全方位立体视觉的结构、成像原理、成像质量与设计参数之间的关系的基础上，根据设计指标进行系统模型设计参数的优化求解、成像效果的仿真验证和分析；二是利用上述优化得到的镜面参数进行镜面加工、转配，构成实际的基于单相机的立体视觉系统，并设计相应的软件控制视觉系统的图像采集与显示。文献综述

具体的说，就是首先确定立体视觉系统的结构和组成；然后推导将三维世界中的物点映射为二维空间中像点的物体成像光路数学模型，进而得出成像指标与系统参数间的数学关系；再以Matlab为工具，根据成像指标约束计算出优化的设计参数；运用光线追踪软件给出视觉系统外观的仿真图和成像效果图，验证设计系统对指标的满足程度；最后，利用加工后的镜面构建实际系统，并在Visual Studio结合OpenCV实现图像采集与显示。

1。4  论文安排

第1章是引言介绍了课题背景与研究意义，与此同时介绍了论文的主要内容

第2章则介绍了全方位视觉成像的基本原理

第3章介绍了全方位立体视觉系统的优化设计

第4章阐述了在系统OpenCV下的图像采集与显示软件的设计和实现

第5章对论文进行了总结

1。5  本章小结

本章介绍了全方位立体成像的课题背景:一般的单相机的视觉系统只能获得较小的视场和有限的场景信息，但是在很多情况下就需要获取更多的场景信息，全方位立体视觉系统的重要性就体现了出来。接着介绍了当前比较常见的获取全方位视觉信息的方法：（1）旋转成像：利用普通相机加旋转云台的方法，利用云台旋转来扩充视场解决普通相机视场小的缺点（2）多相机成像：这个方法是通过利用图像的无缝拼接技术来拼接由多个不同的相机在同一个时刻得到的不同的图像（3）鱼眼镜头成像：使用鱼眼镜头来获得靠近半球视场范围的场景（4）折反射成像：利用相机镜头前的反射镜面来扩大相机的视场。对比四种方法中折反射镜的成像原理简单，视场较广，非常适合本文轻型立体视觉系统的研究。来-自+优^尔*论L文W网www.youerw.com 加QQ75201.8766

之后本文介绍了折反射镜的研究现状，如今有以下这几种常见的折反射全方位立体成像系统：（1）双相机双镜面折反射全方位立体成像系统（2）三相机折反射全方位立体成像系统（3）单相机双镜面折反射全方位立体成像系统。

最后介绍了论文的主要内容：确定立体视觉系统的结构和组成；然后推导将三维世界中的物点映射为二维空间中像点的物体成像光路数学模型，进而得出成像指标与系统参数间的数学关系；再以Matlab为工具，根据成像指标约束计算出优化的设计参数；运用光线追踪软件给出视觉系统外观的仿真图和成像效果图，验证设计系统对指标的满足程度；最后，利用加工后的镜面构建实际系统，并在Visual Studio结合OpenCV实现图像采集与显示。