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是椭圆奇异面还是双曲奇异面，然后根据奇异面的类型来给出相对应的解决办法。具体方法
如下，当奇异面是椭圆奇异面时，可以引入力矩误差来使 SGCMG系统逃离奇异，当奇异面
是双曲奇异面时，可以添加零运动来使SGCMG系统逃离奇异。
1.3 本文的结构安排
本文的主要目标是对 SGCMG系统进行奇异可视化研究并且设计鲁棒伪逆操纵律，然后
进行 MATLAB 仿真并分析仿真结果。针对上述目的，本文的结构安排如下：
第一章是绪论，主要介绍的是 SGCMG操纵律的国内外的研究历史，并对 SGCMG操纵
律作了简要的概述。概述包括两部分，第一部分是奇异面的奇异可视化，例举了一些奇异面
通用的分类标准，第二部分是操纵律的分类，简要介绍了一些比较经典的操纵律。
第二章是 SGCMG的基本原理。主要介绍了单个 SGCMG怎么产生输出力矩及SGCMG
的力矩放大作用，并对五棱锥型 SGCMG系统进行了建模，同时给出其角动量、框架角矢量
的数学推导公式。
第三章写 SGCMG系统的奇异原理。主要讨论在奇异状态下，五棱锥型 SGCMG 系统的
奇异角动量分布，并对它的包络面进行绘制。
第四章是操纵律的设计与仿真。主要介绍伪逆操纵律和广义加权鲁棒伪逆操纵律推导过
程，并对广义加群鲁棒伪逆操纵律的机理做了简单的分析，最后，对仿真结果进行分析。
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