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    2.1  坐标变换
    在进行异步电机的数学模型分析时，要对一个6×6的电感矩阵进行求解[9]，分析步骤非常复杂且求解困难，因此在实际应用中必须用坐标变换对模型分析和求解过程予以简化。直流电机的数学模型比较简单，电机的电枢磁动势作用方向与主磁通ψ的方向垂直，对主磁通影响甚微[10]，所以直流电机的主磁通基本由励磁绕组的励磁电流决定，这表示直流电机的数学模型和控制系统要比交流电机简单得多。以不同坐标系下的合成磁动势不变为坐标变换的标准，将三相交流电机的模型转换成等效的直流电机来进行控制，能大大简化系统的分析和控制过程。
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