超声波测距的算法设计： 超声波在空气中传播速度为每秒钟340米（15℃时）。t2是接收超声波时刻，t1是超声波声波发射时刻，t2-t1得出的是一个时间差的绝对值，假定t2-t1=0。03S，则有340m×0。03S=10。2m。由于在这0。03S的时间里，超声波发出到遇到返射物返回的距离如下：

图2-1测距原理

因为θ/2角度较小，可以忽略不计，所以L≈S。

超声波发出到遇到返射物返回的距离如下：

L=C×( t2 -t1 )/ 2

2。2。2 系统方案设计

本设计以AT89S52单片机为控制中心，采用HC-SR04模块进行测距，HC-SR04集成的发射电路模块发出超声波，遇到障碍物产生回波，被接收电路模块接收，AT89S52单片机统计出声波传输所用时间，根据传输时间则可计算出探头到障碍物的距离，当距离小于系统设定值，通过报警电路进行报警并由LCD1602显示电路显示。