质量；（x）为剖面横荡阻尼系数；（x）为剖面垂荡阻尼系数；为舱内进水的重心在大地坐标系中的坐标；为舱内进水的重量；表示遭遇频率；为海浪在方向的速度分量。

Vermeer等[5]也建立了静水中零航速的船舶三自由度运动模型，但选择的3个自由度分别是横荡、横摇和艏摇，水动力系数采用切片法在频域中计算，船舶运动响应也在时域中模拟。

经过不断地发展与完善，目前，国际上已将研究重点放在了建立六自由度非线性运动模型上。英国Strathclyde大学船舶稳性研究中心（SSRC）建立的零航速六自由度模型的表达式为：

式中，［M］为广义质量；[�