Keywords: smart car; AT89S52; fixed point par; C51 single chip; Man - machine communication

目录

第一章绪论 1

1.1课题研究背景 1

1.2国内外自动泊车系统发展现状 1

1.3自动泊车系统设计 3

1.4论文结构 4

第二章智能小车自动停泊系统硬件设计 5

2.1硬件总体设计 5

2.2芯片选择 5

2.3智能小车停泊系统导航设计 6

2.3.1胡须传感器设计 6

2.3.2红外传感器设计 7

2.4实物模型图 9

第三章智能小车停泊系统软件设计 10

3.1软件设计总体结构 10

3.2开发软件Keil 10

3.3编程下载器USBASP 11

3.4系统部分控制程序 12

3.4.1基本巡航程序 12

3.4.2延时子程序设计 13

3.4.3超声波测距控制部分程序 13

3.5编程软件功能实现 15

第四章智能小车自动停泊方案设计 18

4.1自动泊车原理 18

4.2阿克尔曼(Ackermann)转向分析 19

4.3系统数学模型的建立 21

4.4自动泊车模型的建立 26

4.5智能小车停车车位的搜索 29

4.6调试结果 30

第五章智能小车设计泊车控制 33

5.1超声波传感器 33

5.2直线运动控制 33

5.3在设计中遇到的问题 34

结论 36

致谢 37

参考文献 38

附录 主程序 39

第一章绪论

1.1课题研究背景

1886年，世界第一台汽车由德国人卡尔·本茨制造出来。世界汽车工业已有百年历史。进入21世纪，计算机、通信、控制、传感器等技术得到了空前的发展，新车变得越来越智能化。当下，汽车智能化已经成为各汽车工业生产商家的发展热点之一。自动泊车系统，是汽车走向智能化的典型标志之一。

工业起源于西方国家，而这些国家大都是发达国家，因此，现在发达国家汽车普及率已经达到很高的水平。如今发展中国家，随着全球经济一体化程度的日益加深，近几年汽车市场发展迅速。由于车辆的日益普及，现代城市中普遍出现了“停车难”问题，停车车位供不应求。为了缓解“停车难”问题，城市管理者需要在有限的空间内划分出更多的车位，但是这样缩小了每个车位的空间。在这样狭小的空间进行倒车入位操作，对驾驶者来说，是一个不小的挑战[1]。

如果汽车装有智能泊车系统，在停车时，这个系统会大大降低汽车速度。自动泊车系统的概念因此产生。一个功能完整的自动泊车系统，既可以保障驾驶员的安全，又可以准确地完成泊车操作。使用自动泊车系统，不需要驾驶员关注与其他车辆的距离，减轻了驾驶员的压力，又能够节省泊车时间。更重要的是，在停车过程中车辆碰撞的可能性降低。我相信泊车系统是一个低成本、高性价比的操作环境，在未来一定会拥有良好的市场前景。