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4.2 控制参数设计过程 28
4.3 Simulink 仿真结果及分析 29
4.4 改进的滑模变结构简易飞行控制系统设计及仿真结果 32
4.5 存在外界干扰情况下的控制系统鲁棒性分析比较 36
4.6 小结 44
5 基于自适应滑模变结构控制理论的简易飞行控制系统设计 45
5.1 问题的描述 46
5.2 自适应滑模控制 47
5.3 仿真研究 48
5.4 Terminal 自适应滑模变结构控制 53
5.5 小结 58
结论 . 59
致谢 . 60
参考文献 . 61
1 绪论
1.1 研究背景与意义
在现代战争中， 越来越凸显出的一个特点就是信息化。 要求武器系统更加“智
能” ，就顺其自然的成为重点关注的内容。不像过去的传统战争造成大规模的毁
伤，为人类带来不可弥补的伤害，现代战争要求弹药主要毁伤敌方的作战保障系
统，如重要的设施装备或者重要的人员等，同时要求最大限度的保障我方人员及
武器装备的安全。近些年的海湾战争、伊拉克战争都促使人们注意到智能弹药不
可忽略的重要性。制导武器正在面向信息化、智能化、小型化、成本低等方向发
展。
在这种情况下，巡飞弹就应运而生。世界上最初开始研究巡飞弹的军事发达
国家，他们首先研制的是一种侦察型的巡飞弹，这种巡飞弹可以用来侦察/监视
目标的运动情况或者探查敌方地面信息，以及进行战场毁伤评估。巡飞弹有两个
特别鲜明的优点：强大的突防能力和长时间的滞空特性，巡飞弹凭借独有的特征
以及卓越的优势，势必能够在未来战争有很好的应用前景。
巡飞弹是一种可以利用现有的武器进行投放，能在目标区域开展巡逻飞行，
可承担监视、侦察、战斗毁伤评估、空中无线中继及攻击目标等单一或多项任务
的弹药（或子弹药）[6]
。在燃料燃尽后，能自行选择有价值的目标实施“自杀式”
攻击。从本质上讲，它是传统弹药技术与航空技术交叉的产物，兼有二者优点。
巡飞弹外形与无人机相近，但又区别于无人机。巡飞弹的结构组成主要包括动力
推进系统、载荷战斗部、制导装置、控制装置（含弹翼）、稳定装置等。一般情
况下，巡飞弹弹体直径在 120～330mm 左右，弹体长度在 0.5～1.5m 左右。飞
行轨迹分为三段，即弹道段、巡飞段和攻击段[1]
。
巡飞弹有多种分类方式。按功能划分可分为，侦察型巡飞弹和攻击型巡飞弹。
按介入战场方式划分可分为，身管火炮/火箭炮发射型巡飞弹、机载投放型巡飞
弹和单兵投放型巡飞弹。按战斗部结构划分可分为，整体式巡飞弹和子母式巡飞
弹。
巡飞弹有许多优点。它可以如常规弹药一般，有多种发射或投放方式，较短
的准备时间，强大的突防能力，灵活的战术使用；也可以如无人机一般，在击毁
目标前可以在目标的上空展开自主巡航，完成侦察或监视等作战任务；巡飞弹比巡航导弹的优越之处是巡飞弹成本较低，而且效费比较高[2]
。总的来说，其技术
特征主要体现在：投放方式灵活多样；精度高，圆概率误差一般为 50m 以下；
留空时间长，可在目标区巡逻飞行 15 分钟以上；兼具多种功能，提高了对付目
标的灵活性。
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