- 上一篇：基于DSP的异步电动机直接转矩控制系统设计
- 下一篇：MATLAB/SIMULINK不稳定过程的智能控制及其应用仿真
表5.3.1故障诊断结果
5.4基于BP网络的故障诊断及MATLAB仿真
第一步：首先判断的是移动机器人哪个模块中发生了故障。
实验结果表明：第1组数据中机器人在模块2上发生了故障；第2组数据中机器人在模块1、模块3上发生了故障；第3组数据机器人在模块2上发生了故障；第4组数据机器人在模块1上发生了故障；第5组数据机器人没有发生故障；第6组数据机器人在模块1、模块2上发生了故障；第7组数据机器人在模块1上发生了故障；第8组数据机器人在模块2、模块3上发生了故障。
图5.4.1 BP神经网络学习曲线
把第9、10组数据作为测试数据，测试结果如下：Y =
1.0000 0.9997
0.9994 0.0003
0.9992 0.0004
由2组测试数据可看出：第1组数据机器人在模块1、模块2、模块3上发生了故障；第2组数据机器人在模块1上发生了故障。
第二步：判断机器人在模块1上发生哪些故障：
Fault-0：正常状态 没有发生任何状态
Fault-1：系统故障 模块内部出现故障
Fault-2：传感器故障 用于测量信息的传感器发生故障
Fault-3：混合故障 系统故障和传感器故障同时发生
由实验所得：
第1组数据机器人没有发生故障；第2组数据机器人发生混合故障；第3组数据机器人没有发生任何故障；第4组数据机器人发生传感器故障；第5组数据机器人没有发生任何故障；第6组数据机器人发生混合故障；第7组数据机器人发生系统故障；第8组数据机器人没有发生任何故障。
图5.4.2 模块1的BP神经网络学习曲线
把第9、10组数据作为测试数据，测试结果如下：
Y =
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0001 0.0006
0.9997 0.9993
由2组测试数据可看出：第1组数据机器人在模块1上发生了混合故障；第2组数据机器人在模块1上发生了混合故障。
第三步：判断机器人在模块2上发生哪些故障：
Fault-0：正常状态 没有发生任何状态
Fault-1：系统故障 模块内部出现故障
Fault-2：传感器故障 用于测量信息的传感器发生故障
Fault-3：混合故障 系统故障和传感器故障同时发生
由实验所得：
第1组数据机器人在模块2上发生了传感器故障；第2组数据机器人在模块2上是正常状态；第3组数据机器人在模块2上发生了系统故障；第4组数据机器人在模块2上是正常状态；第5组数据机器人在模块2上是正常状态；第6组数据机器人在模块2上发生了混合故障；第7组数据机器人在模块2上是正常状态；第8组数据机器人在模块2上发生的是系统故障。
图5.4.3 模块2的BP神经网络学习曲线
把第9、10组数据作为测试数据，测试结果如下：
Y =
1.0000 0.0013
0.0000 0.0000
0.0010 0.0000
0.0000 0.9978
-
基波磁通补偿的串联混合...
-
单H桥三电平有源电力滤波器的控制策略研究
-
PLC柔性制造系统的控制系统设计+梯形图
-
含二甲基咪唑分子基介电...
-
PID控制三容水箱的建模与控制MALAB仿真
-
MATLAB数字图像处理的空间滤波器设计
-
Protel99SE多功能充电宝的设计+PCB电路图
江苏省某高中学生体质现状的调查研究
现代简约美式风格在室内家装中的运用
高警觉工作人群的元情绪...
上市公司股权结构对经营绩效的影响研究
中国传统元素在游戏角色...
巴金《激流三部曲》高觉新的悲剧命运
浅析中国古代宗法制度
g-C3N4光催化剂的制备和光催化性能研究
C++最短路径算法研究和程序设计
NFC协议物理层的软件实现+文献综述