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1.1液压伺服系统
1.1.1液压伺服系统的概念和工作原理
伺服系统是一种能按照输入信号的变化规律，以一定的精度自动地做出动作的自动控制系统。根据液压传动等工作原理，将不同的液压控制元件组合起来的系统，都叫做液压伺服系统[2]。
它的工作原理就是从反馈系统得到的误差信号，然后通过负反馈系统和液压源输入系统的物理量进行整合，从而调整被控元件的实际输出量，与希望值相符[3]。
其基本原理图[4]
1.1.2液压伺服系统的组成
液压伺服系统由三部分组成，它们分别是液压控制、反馈系统和液压执行元件[5]。一个完整的液压伺服系统有以下几部分系统组合而成：
(1)有一个跟随系统。根据伺服阀阀芯的位置确定液压缸的位置[5]。
(2)有一个放大系统。输入信号的物理量经过放大系统放大后，输出信号的强度会远远大于前者 [5]。
(3)有一个闭环系统。带有反馈回路。
(4)有一个有误差系统。控制过程中会有误差产生，从而造成液压执行元件运动误差，系统通过反馈回路消除误差，误差一旦消除，液压执行元件也就停止运动。
1.1.3 液压伺服系统的分类
(1)根据误差信号产生的原意和传递方式的不同可分为：机液伺服系统；电液伺服系统；气液伺服系统。
(2)液压控制元件的不同分：阀控系统（节流式）；泵控系统（容积式）。
(3)根据被控物理量不同分：位置伺服系统；速度伺服系统；力（或压力）伺服系统；其他伺服系统。
1.2 液压伺服系统的优缺点
1.2.1 液压系统的主要优点：
(1)液压元件一般能够传递很大的功率和力矩，所以液压伺服系统可以做成体积比较小、重量也比较轻，但是运动速度却很快的系统，能够承受住很大的重量和掌控很大的功率[6]。
(2)在相同输出功率的情况下，和其他系统相比较，液压伺服系统的体积一般会更小，运动性能会比较好，所以相对来收重量也会变轻，可靠性也会提高。
(3)由于液压伺服系统的传动介质是液态的，所以能够使传动比较平稳，不会有波动的情况出现 [7]。
(4)液压传动一般使用矿物油作为传动介质，能够起到润滑、防锈、降温的作用，延长使用寿命。
(5)液压执行元件一般都是标准件，便于设计、制造和文护。
1.2.2 液压系统的主要缺点：
(1)液压执行元件要求精度高、可靠性好，导致造价也高[8]。
(3)液压传动系统的特性决定了液压伺服系统的传动比一般不是确定的[9]。
(2)因为液压传动系统的传递介质是油，而油又比较容易受到温度的影响，所以当油的温度发生变化的时候，系统的传动特性就会发生变化，最后会影响整个系统的传动稳定性，所以不适合在那种环境温度变化很大的情况下工作[10]。
(4)由于采用油作为传动介质，所以液压控制系统的环境要求严格，注意防火。
(5)发生故障时，不易检查和排除[11]。
1.3电液伺服系统的发展和应用领域
1.3.1电液伺服系统的发展
20世纪80年代初期就已经出现了电液伺服技术的研究，最早出现在欧洲的几个工业发达的国家。到了90年代，电液伺服技术流传到其他国家，慢慢得到普及，技术的发展也越来越快。进入21世纪，电液伺服系统已经在各个工业领域得到了广泛的应用，相对来说技术已经非常成熟了。液压伺服系统的发展需要得到突破，朝着科技水平更高的方向去发展，系统的
的体积做得越来越小，自动化集中的程度越来越高，甚至已经开始朝着智能化的方向去发展。电液伺服技术的自动控制水平也再不断提高。电液伺服系统首先在武器系统得到了广泛的应用，特别是在航天、航空和导弹等控制方面。电液控制技术在机床工业中也得到了大量的应用，在以后的几十年中又进一步扩展到机器人、勘探、船舶运输、塑料加工等可移动设备的自动化领域中。
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