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    摘要本文采用了“智能汽车”作为平台进行智能控制的研究。 MSP430为中央处理器，它是由美国德州仪器生产的半导体。L298为小车所使用的电机。它实现了智能车的自动循迹和加减速运行。在本文中，智能汽车的智能控制研究包括：路径信息的提取，自动循迹算法的实现与方向和速度的控制。该系统的不同模块的执行过程将进行分别介绍。值得注意的是汽车智能控制的过程：通过传感器对黑线的不同情况进行感应产生不同信号从而通过MSP430制造PWM波对电机进行调速控制。最后，智能小车所述功能经过测试。33436
    关键词  MSP430；L298；TC1602；PWM；自动循迹
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title    MSP430 MCU intelligent car control and Design                    
    Abstract In this paper, the "smart car" as a platform for research intelligent control. MSP430 is selected as the central processor, which is manufactured by the Texas Instruments semiconductor. L298 motor car use. This article appeared in the intelligent control system, which implements the automatic tracking of the smart car and ramp operation. In this paper, the intelligent control intelligent car research include: extraction, automatic tracking algorithm to achieve the direction and speed of the path information control. Implementation of different modules of the system will be introduced. It is noteworthy that the process of intelligent vehicle control: produce different signals through sensors to different situations so that the black line induction manufactured by MSP430 wave PWM motor speed control. Finally, the functional smart car tested.
    Keywords  MSP430；L298；TC1602；PWM；Automatic tracking
    1  绪论    1
    1.1　智能小车辆研究概况及其发展预测    1
    1.2  本课题研究主要内容    2
    1.2.1  本设计的主要研究内容    2
    1.2.2  本设计的选题意义与研究价值    3
    1.3  本论文的主要章节安排    4
    2 方案设计概述    5
    2.1  智能小车总体设计    5
    2.2 检测方案设计    5
    2.2.1 总述    5
    1.2.2方案介绍    6
    2.3控制方案设计    6
    2.3.1总述    6
    2.3.2 方案介绍    6
    3 硬件系统设计    7
    3.1 系统原理框图设计    7
    3.2 电源及稳压模块    7
    3.3 红外循迹模块    9
    3.4 电机驱动模块    11
    3.5 主控模块    14
    3.5.1 MSP430简介    14
    3.5.2 MSP430F149开发环境    16
    3.5.3 MSP430相关设置    17
    3.6 测距模块及显示模块    18
    4 软件系统设计    20
    4.1 PWM波的设置    20
    4.2 循迹模块的软件设计    22
    4.3 测速模块和显示模块的软件设计      23
    4.4主程序流程框图    24
    5 车体改装与电路安装    27
    5.1 电路与车体安装    27
    5.2 数据调试    28
    5.3 车体改装    29
    结论    30
    致  谢    31
    附录A  源程序    35
    1  绪论
    随着控制理论的提高，以及科学技术的大幅进步，智能化控制在人们生活的环境之中发挥越来越大的作用。嵌入式设备拥有比较小的尺寸、消耗的功率较低、功能多样而可靠等等的特点。在本领域中，将有比较广泛的应用，如汽车电子，航空航天，智能家居，如果这些技术协同工作，它会涉及到其他领域。为了研究嵌入式智能控制技术，“智能汽车”被选择为研究平台，并且MSP430芯片用作所述主控制单元。通过智能控制的手段，智能车辆可以进行移动并根据黑线路径行驶。
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