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3.1.3 模糊控制的基本原理
模糊控制的基本原理图如图3-3所示。模糊控制系统的核心部分是模糊控制器。模糊控制器(FC-Fuzzy controller)又称为模糊逻辑控制器(FLC-Fuzzy Logic controller)，它的模糊控制规则用模糊条件语句来描述，是一种语言型控制器，因此有时又被称为模糊语言控制器[15]。
图3.3 模糊控制原理图
图 3-3中 是被控对象的输入，y(t)是被控对象的输出，s(t)是参考输入，e为误差。图中虚线框内就是模糊控制器，它根据误差信号产生合适的控制作用，输出给被控对象。模糊控制器主要由模糊化接口、知识库、模糊推理机、解模糊接口四部分组成。
计算机的程序控制模糊控制器的控制规律，其基本思想是：微机经中断采样获取被控制量的精确值，然后将此量与给定值比较得到偏差信号e。控制器的输入量一般选择偏差信号e，然后对其精确量进行模糊化，变成模糊量。模糊语言可以表述出偏差e的模糊量，得到偏差e的模糊语言集合的一个子集。再由模糊子集、模糊控制规则和前项推理进行模糊推理，得到模糊控制量为：u=E*R，式中u为一个模糊量。
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