STM32四轴飞行器的设计(5)

为了使四轴能轻松应对姿态变化所引起的漂移，它的电调需要具备超高的反应速度，传统的PPM电调更新速度只有50赫兹，达不到这种控制所需要的速度要求，另外，PPM电调单片机内置PID速度稳定性控制，传统的飞机模型提供流畅的滑动速度变化，这一特点运用在四轴飞行器上是不合适的，四轴的电机转速变化要更快。这样一来就需要专用的告诉电调了，它的电机转速每秒可达到上千秒，它可以使四轴在飞行的过程中，能保持稳定的姿态。即便会收到外界因素的影响，也可以保证飞行稳定。

本设计中的四轴飞行器的支架采用的是优迪818A，由塑料和碳纤维构成。四支浆叶呈交叉形式两辆放置，规定顺时针向下扇风为正浆，逆时针向下扇风为反浆，目的在于抵消扭矩[3]，防止四轴飞行器自旋（图中A为正浆，B为反浆）