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    Frame type    Security
    enabled    Frame
    pending    Ack
    request    Intra-
    PAN    Reserved    Dest
    addressing mode    Reserved    Source
    addressing mode
    帧类型为3位，规定了四种帧类型，分别为信标帧、数据帧、应答帧和控制帧，定义如表4.2所示。
    表4.2 帧类型定义
    帧类型b2b1b0    描述
    000    Beacon
    001    Data
    010    Acknowledgment
    011    MAC command
    100-111    Reserved

    此次设计中命令帧格式为：
    CC2520_PSDU[1]=(PAN_ID_COMPRESSION<<6)|(ACKNOWLEDGMENT_REQUEST<<5)|(FRAME_PENDING<<4)|(SECURITY_ENABLE<<3)|(FRAME_TYPE_DATA<<0);
    CC2520_PSDU[2]=(SOURCE_ADDRESSING_MODE<<6)|(FRAME_VERSION<<4)|(DEST_ADDRESSING_MODE<<2);
        CC2520_PSDU[3]  =  SEQUENCE_NUMBER;
        CC2520_PSDU[4]  =  CC2520_Destination_PANID[0];
        CC2520_PSDU[5]  =  CC2520_Destination_PANID[1];
        CC2520_PSDU[6]  =  CC2520_Destination_IEEEAddr[0];
        CC2520_PSDU[7]  =  CC2520_Destination_IEEEAddr[1];
        CC2520_PSDU[8]  =  CC2520_Destination_IEEEAddr[2];    
        CC2520_PSDU[9]  =  CC2520_Destination_IEEEAddr[3];
        CC2520_PSDU[10] =  CC2520_Destination_IEEEAddr[4];
        CC2520_PSDU[11] =  CC2520_Destination_IEEEAddr[5];
        CC2520_PSDU[12] =  CC2520_Destination_IEEEAddr[6];
        CC2520_PSDU[13] =  CC2520_Destination_IEEEAddr[7];
        CC2520_PSDU[14] =  CC2520_Source_PANID[0];
        CC2520_PSDU[15] =  CC2520_Source_PANID[1];    
        CC2520_PSDU[16] =  CC2520_Source_IEEEAddr[0];
        CC2520_PSDU[17] =  CC2520_Source_IEEEAddr[1];
        CC2520_PSDU[18] =  CC2520_Source_IEEEAddr[2];    
    CC2520_PSDU[19] =  CC2520_Source_IEEEAddr[3];
    CC2520_PSDU[20 ] = CC2520_Source_IEEEAddr[4];
        CC2520_PSDU[21] =  CC2520_Source_IEEEAddr[5];
        CC2520_PSDU[22] =  CC2520_Source_IEEEAddr[6];
        CC2520_PSDU[23] =  CC2520_Source_IEEEAddr[7];
    为了提高数据传输的可靠性，避免丢帧，Zigbee采用了载波侦听多址/冲突避免的信道接入方式和完全握手协议[24-25]，数据传递过程如下图4.3所示。
     
    图 4.3 Zigbee通信协议
    在非信标使能的模式下，MAC层采用CSMA/CA机制还负责帧传输的时间分配。在CSMA/CA机制中，每个节点在启动数据传输前进行信道侦听(也即进行空闲信道评估)以减少同时传输的概率[26-27]。如果找到了空闲信道则启动数据传输过程。当节点察觉存在冲突，它将停止传输并在等待一个随机时间之后在进行数据重传。
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