3.3.2 训练部分 16

3.3.3识别部分 21

3.3.4重训操作 23

3.3.5 运动控制模块 23

结  论 25

致  谢 1

参考文献 1

附录1 1

 1 引言

1.1 课题背景

机器人研究与应用代表了自动化学科的最新发展成果。自主移动小车是机器人的一种。本课题基于凌阳16位单片机开发板，编制控制程序，对UT-3W移动小车进行运动控制。

1920 年捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。首次使用“机器人”这一概念。自动化技术的发展, 特别是计算机的诞生, 推动了现代机器人的发展。1958 年美国联合控制公司研制出第一台数控工业机器人原型。60 年代随着传感技术和工业自动化的发展,工业机器人进入成长期, 机器人开始向实用化发展, 并被用于焊接和喷涂作业中。70 年代随着计算机和人工智能的发展, 机器人进入实用化时代。80 年代工业机器人进入普及时代, 开始在汽车、电子等行业得到大量使用, 推动了机器人产业的发展。工业机器人的生产趋于小批量、多品种。90 年代初期, 工业机器人的生产与需求进入了高潮期。90 年代还出现了具有感知、决策、动作能力的智能机器人, 产生了智能机器或机器人化机器。随着信息技术的发展, 机器人的概念和应用领域也在不断扩大。

现在的机器人分为两类：源:自~优尔-·论`文'网·www.youerw.com/

1）制造环境下作业的工业机器人

2）非制造环境下的特种机器人

(a) 仿人机器人

(b) 军用机器人

(c) 水下机器人和空间机器人

(d) 服务机器人

(e) 微型机器人　

(f) 机器人化机器

(g) 机器人足球

机器人是20 世纪人类最伟大的发明之一。从某种意义上讲, 一个国家机器人技术水平的高低反映了这个国家综合技术实力的高低。在计算机技术和人工智能科学发展的基础上, 产生了智能机器人的概念。智能机器人是具有感知、思维和行动功能的机器,智能机器人作为新一代生产和服务工具, 在制造领域和非制造领域具有更广泛、更重要的位置。因此,面向先进制造的工业机器人和面向非制造业的先进机器人的研究、开发和应用将成为21 世纪智能机器人的两个重要发展方向。

1.2 主要任务目标

本设计采用凌阳公司开发的61开发板，以其为控制中心。小车也采用了语音控制系统，利用语音识别模组识别控制者的声音控制信号，可以直接对小车说前进，或者倒车、左拐、右拐等，小车如果识别出指令会有一个回应信号，告知你它要执行的动作，然后执行该动作，实现移动小车的前进、后退、转弯等工作。61板是SPCE061A精简开发板的简称，是“凌阳大学计划”专为电子爱好者和高校学生进行课程设计、毕业设计及电子竞赛所设计的。

主要任务目标是：

1）可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能； 

2）配合 SPCE061A 的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能； 

3）可以在行走过程中声控改变小车运动状态。 

1.3 本论文结构安排

在毕设过程中学习了凌阳16位单片机SPEC061A原理，了解61开发板，了解移动小车结构及特点，研究移动小车运动控制规律，基于凌阳16位单片机SPEC061A单片机，编制了控制程序，实现小车的直线行走、转弯、倒退等功能。文献综述