论文结构安排如下：

第一章引言，简单介绍了课题背景、主要研究内容和论文结构；

第二章移动小车硬件电路，简单介绍了移动小车硬件平台，包括凌阳16位单片机SPEC061A、小车控制电路、控制结构等；

第三章小车控制程序设计，介绍了设计的移动小车运动控制程序。

2 移动小车硬件电路

2.1 小车简介

2.1.1小车实物图： 

此次研究采用迷你型小车加控制板（以下简称：小车），实物如图2.1，可以看出，小车的控制板并不像61板那么复杂，但它是驱动小车的前后两组车轮进行双向转动的重要模块。