4.3  电源模块 20

4.4  图像处理电路 23

4.5  电机驱动电路 24

4.6  舵机驱动电路 26

4.7  测速模块 27

4.8  人机接口电路 28

4.9  辅助调试模块 29

4.10  硬件电路板绘制 30

4.11  本章小结 35

5  整车调试与模块功能检测 36

5.1  电路板测试 36

5.2  机械结构测试 37

5.3  整车调试 40

5.4  实验中遇到的问题及解决方案 40

5.5  本章小结 41

结  论 42

致  谢 43

参考文献 44

附  录 46

图二：摄像头车正视图 46

图二：摄像头车侧视图 46

图三：摄像头车俯视图 47

1 引言

1．1  课题研究背景及意义

智能车辆的开发已成为目前车辆工程领域研究的热点，它是利用多种传感器和智能公路技术实现的汽车自动驾驶。传统的车辆要求驾驶员既要接受道路环境如拐角、行人、车辆等的信息，还要感受汽车如速度、转向等的信息，然后经过分析、判断和决策，再根据自己的经验确定出之后的操作，从而完成对车辆行驶状态的控制[1]，在整个控制过程中，司机的个人影响占了很大的比重，一旦出现司机疲劳驾车或者判断失误的情况，很容易造成交通事故，全世界每年因交通事故死亡的人数高达5×105人，伤残在1×107以上，因此，研究开发出“安全、高效、舒适、清洁、节能”的新型汽车已成为人类梦寐以求的理想[2]。随着智能控制理论与技术在交通运输工程中越来越多的被应用，研究人员正从信息采集处理、数据交换、车辆定位与行驶导航、自动驾驶的控制方案等方面对智能汽车进行研究，智能汽车在传统汽车的基础上配备了远程信息处理器、传感器和接收器，通过无线网络获取交通状况信息，引导汽车加减速[3]，其使用将实现车辆实时定位、最优路径选择以及车辆行驶的控制，减轻人类在汽车驾驶过程中的负担，同时也可以有效避免相撞，降低了发生交通事故的几率[3]。

1．2  智能汽车研究内容与研究现状

1.2.1  智能汽车研究内容

智能汽车的开发正在与智能交通系统同步完善，目前除了自身性能的进一步提高之外，智能汽车的研究内容主要有：

（1）定位与导航技术。智能汽车的定位是利用无线通讯和全球卫星定位系统（GPS）来实现的，可以将汽车所在位置和路况在车载显示屏上实时显示；导航技术则用到了路况判断和最优路径的选择，无论是导航还是定位都必须依赖智能交通系统的完善，使用数据库来记录途经道路的历史状况，通过对比确定车辆的位置，选择合适的路径，该技术的研究设计电子地图、数据库、GPS、最优选择等多领域的知识[4]。