摘要机器人技术是一门先进的现代技术,超越了传统工程的范畴。了解机器人的复杂性和机器人的应用程序需要掌握电气工程、机械工程、系统和工业工程,计算机科学,经济学和数学的知识。在过去的二十年里，随着计算机技术和传感器技术的飞速发展以及控制理论和计算机视觉理论的进步，机器人技术有了惊人的飞跃。机器人的应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

本文主要介绍了机械手的概念、结构原理和设计方法。本文根据平面二维串联机械手臂动力学模型的特点,采用传统PD控制和自适应方法分析和设计控制律，并对所设计的控制系统建立Matlab数字仿真系统。67183

毕业论文关键词  机械手 PD控制 自适应控制 Matlab仿真

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title   the adaptive control of the two-dimensional  serial  manipulator                           

Abstract

Robotics is an advanced modern technology that crosses traditional engineering boundaries. Understanding the complexity of robots and their applications requires knowledge of electrical engineering, mechanical engineering, systems and industrial engineering, computer science, economics, and mathematics. The science of robotics has grown tremendously over the past twenty years, fueled by rapid advances in computer and sensor technology as well as theoretical advances in control and computer vision. Robot application is an important symbol of a nation's industrial automation level.

This paper mainly introduces the concept, structure, principle and design method of the manipulator.According to the characteristics of two-dimensional series mechanical arm dynamics model,the paper use traditional PD and adaptive method to analyze and design control law,and establish Matlab digital simulation system for the designed control system.

Keywords:  manipulator  PD control  adaptive control  Matlab simulation

目   次

1 绪论 1

1.1 机器人简介 1

1.2 机器人学的历史 1

1.3 本文的研究目标 2

2 机器人的结构 3

2.1 机器人的符号表示 3

2.2 自由度和工作区 3

2.3 机器人的分类 3

2.4 常见的运动配置 5

2.5 并联机械手 11

2.6 机器人系统 11

2.7 精度和可重复性 12

2.8 机械手手腕和端部效应器 13

3  机械手设计的控制方法 15

3.1 动力学模型 15

3.2 PD控制 18

3.3自适应控制 19

4 机械手模型与控制参数 21

4.1 机械手模型参数的设计 21

4.2 跟踪信号 21

4.3 PD控制的参数设计 21

4.4 自适应控制的参数设计 22

5 仿真结果 23

5.1 跟踪信号