①用传递函数搭建的仿真模型；

②用电气原理图为基础搭建的仿真模型；

③在MATLAB编程基础上进行仿真实验。

（2）用传递函数搭建仿真模型

    这种方法是一种数学仿真模型它以传递函数为基础，它的主要特点是运行速度快，与此同时,它也可以迅速发现的主要错误,在分析和解决问题的方面具有非常重要的作用。

（3）以电气原理图来搭建仿真模型

    这种方法用SIMULINK来搭建调速系统的仿真模型，搭建出来的模型相比较而言更好理解，因为它构建出来的系统结构的基本思路与系统的电气基本思路有很多相类似的地 方，原理图也比较相似。但是也存在不足的地方，因为这种方法的运行慢，通常运行一个普通仿真要十来分钟左右，且过程也是需要反复测试调试参数，比较麻烦。

（4）用MATLAB编程语言进行仿真

    在规范的MATLAB语言要求允许范围内，先编写系统运行的程序，然后再对系统进行仿真。编程中对参数进行修改，就会在运行的结果中就会出现不同参数情况下所对应的系统的特性曲线，这样我们就可以通过对这些不同参数情况下的特性曲线进行比较分析，快速确定系统的最优参数了。文献综述

3  双闭环直流调速系统概述

3。1  直流调速系统的原理

    直流电机具有良好的启动和制动性能,广泛适用于光滑的速度,所以可控硅管直流-直流电机速度控制系统目前广泛应用于制动传动系统。自动控制的直流调速系统主要是通过改变电压速度。

3。2  直流调速系统的性能指标

    在常见电机对系统的各项性能要求中,可对系统主要特性概括为稳态和动态性能指标。稳态调速指标即是在不一样转速的情况下始终可以保持以平稳速度运行而且还要做到自动控制系统性能在允许的速度范围内进行调速,动态调速是系统启动时间短,快速制动且有良好的抗扰动能力。

(1) 动态性能指标：

    直流调速系统在这样的动态过程当中依然可以保持正常运行状态，这个正常状态的指标叫动态性能指标。直流调速系统动态性能主要可以用跟随运行状态性能和抗干扰性能来表现。

①跟随运行状态性能指标：

    主要表现在调节时间、上升时间、超调量。

    上升时间：在典型阶跃响应中，输出量首次从零达到稳态值所花费的时长，它用来描述动态响应的快速性能。

    超调量δ：系统自动稳态值与系统输出最大值的最大差值与系统的自动稳态值的比值，公式为：       

                                                               δ是系统相对稳定性的表示，δ越大，系统的稳定性越差，相反δ越小稳定性越好。

    调整时间：指从阶跃变化到输出稳定所花时长。对于线性控制系统而言，理论上达到t=∞才算是真正的稳定，但实际并不是这样的，在现实中一般取±5的误差范围作为允许误差带，在线性过程指响应达到以后不再超过误差的所花费时长，它是用来衡量整个系统调节过程快慢的。

②抗干扰能力性能指标

    系统在运行过程中受到各方面因素给系统带来的干扰，使系统的性能和系统的输出产生变化。系统以自调能力通过一系列调节自动恢复到一个新的稳定运行状态，克服了影响因素带来的干扰，这个过程中系统表现出来的特性称为抗干扰性能，主要表现在恢复时间、动态降落。