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图2-1运动控制器架构
2.3系统方案设计
本课题要开发一套二文运动控制系统，其方案设计图如图2-2所示。控制系统涉及到的控制信息和输入、输出信号较多。为了便于计算机完成控制，控制系统所涉及的硬件接口信号都通过多轴运动控制器传输到PCI/IO数据通道上，由多轴运动控制器实现工业控制计算机与校直系统硬件设备之间多种信号的传送和接收。
本系统可以使用步进电机或伺服电机，步进电机一般用于开环控制的经济型系统中，伺服电机主要应用在需要精确位置控制的闭环控制系统中，本系统使用了伺服电机。
图2-2二文运动控制系统
工业控制计算机负责管理人机控制界面和负责响应用户的操作，完成主机与运动控制器信息的交换；控制卡完成运动控制的所有细节(主要完成伺服驱动、主机命令处理、位置闭环、脉冲和方向信号的输入输出、自动加减速的处理、原点和限位等信号的检测等)[16]；电机驱动器接收运动控制卡的指令，驱动电机，由电机带动机械平台；回零开关和限位开关用于确定准确的物理坐标及保护轴运动行程。伺服驱动主要负责接收系统的控制命令，驱动电机的运转，并反馈编码器的脉冲信息给运动控制器，进而完成两套电机的速度和位置控制。
2.4 运动控制卡选择
目前生产运动控制卡的公司比较多，国外比较著名的有Delta Tau、Trio、Adlink、NI等,国内的有研华、摩信、固高、北京东方嘉宏等[17]，由于美国国家仪器公司生产的7350系列运动控制卡与同类产品相比在控制精度、速度和操作性等方面有优异表现，所以本系统采用7350运动控制卡，如图2-3所示：
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