5。1 系统集成测试 23

5。2 技术难题与解决方案 24

结  论 26

展  望 27

参 考 文 献 28

致  谢 29

附录（源程序） 30

1  前言

1。1 智能机器人综述

智能机器人是指通过各式各样内部信息传感器和外部信息传感器以及中央处理器能够感知外界信息并对自我进行控制的机器人，感觉、反应和思考是该种机器人所应当具备的三大必须要素，依据这些智能机器人的智能程度的不同，我们可以把智能机器人为三类：一类是传感型机器人，一类是交互型机器人以及自主型机器人[8]；

传感器机器人，又被称作是外部受控机器人，该类型机器人本身其实并不具有智能单元，而只有执行和感应两个机构，它可以通过利用传感器收集外界环境信息来进行传感信息处理从而实现对机器人的控制与操作，该类型机器人的行为与操作受到外部计算机的控制，借助外部计算机的智能处理单元，处理由智能机器人通过自身感应机构采集到的各种外部环境信息以及传感机器人其本身的行动姿态和轨道等信息，然后发出控制指令来使得机器人完成其相应的动作[8]；

交互型机器人，该类型机器人通过计算机系统进行人机对话，使得操作员或者程序员实现对机器人的控制与操作，虽然该类型的机器人具有了部分处理事件和自我决策功能，能够自己实现一些诸如轨迹规划、简单的避障等功能，但还是要通过外部指令进行更进一步的控制[8]；

自主型机器人，该类型机器人在被设计制作出之后，不再像之前两种机器人一样需要人或者外部指令的干预，而是够独自在各种环境下自动完成各项被下达的任务；因人工智能而产生的智能机器人集多种学科领域于一身，在今后越来越多的领域与工作岗位上会有更多的拥有智慧的机器人来参与，相信在不久的将来智能机器人能够使得我们的工作更加便捷[8]。

智能机器人是涵盖了人工智能技术、计算机视觉技术、自动化控制技术、信息通信、传感器技术等领域的跨学科的综合性专业，它可以代表一个国家的尖端科技的发展和应用水平。近年来，由于世界各国对国家安全、防控反恐的高度重视，智能机器人在防爆防恐、消防灭火、排险救援等危险作业中的需求越来越迫切。

1。2 消防智能机器人

在众多种类的机器人当中，消防机器人属于特种机器人，它能够在灭火救援和抢险救援等过程中可以发挥非常重要的作用，在当今社会，经济随着科技的进步不断地快速发展，各种大型石油化工企业、隧道、地铁等的不断出现，造成了油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾难性事故的不断发生，在这些突发事故中，消防机器人就可以代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等这些极度危险的灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，从而可以减少人员的牺牲[9]；

在二十一世纪，美国某大学就专门为美国海军设计出了一款消防机器人，该款机器人能够同海军士兵一起扑灭海上战舰上产生的火灾，具备许多功能，包括正确使用消防软管、在特定环境自主投掷灭火器手榴弹以及攀爬梯子等，同时它能够平稳的在海军舰艇上行走[9]；

目前，在我国国内，一些消防行业中的客户非常关注我国自主开发的一款名为火凤凰的水力型消防灭火机器人，它的出名不单单因为他的轻巧便利，更在于它的普适性，在各类小型的日常危险的火灾事故以及像天津大爆炸等这类大型或特大型的火灾事故中都能够完美适用，降低人员伤亡和财产损失；消防机器人在逐渐地渗透进我们的生活，相信在科技不断发展下，消防机器人能够早日走进我们的日常生活，为我们生活安全提高保障[9]。