2。5  机械爪设计 8

2。6  驱动方式及舵机的选择方案设计 9

2。7  上位机软件方案设计 10

2。8  本章小节 10

第三章 智能机械手控制系统硬件设计 11

3。1  智能机械手控制器 11

3。2  总控制系统的硬件框架 11

3。3  数字舵机 DS3115MG 12

3。4  控制系统电源设计 13

3。5 本章小节 13

第四章 智能机械手控制系统软件设计 15

4。1  单个数字舵机调试子程序 15

4。2  多个数字舵机子程序 17

4。3  上位机软件程序 19

4。3。1 上位机整体界面功能设计 19

4。3。2 上位机 MSCOMM 通讯功能子程序 20

4。3。3 上位机模糊指令功能界面子程序 22

4。4  本章小节 23

第五章 系统软硬件联合调试 24

5。1 系统调试步骤 24

5。2  系统电源测试 24

5。2。1 电源系统调试 24

5。2。2 电源系统测试过程中遇到问题 25

5。2。3 电源测试遇到问题的解决措施 25

5。3  单自由度数字舵机调试 25

5。3。1 单路数字舵机调试 25

5。3。2 单路数字舵机调试中遇到问题 26

5。3。3 单路数字舵机调试时遇到问题的解决措施 26

5。4  多路数字舵机软件调试 26

5。4。1 多路数字舵机调试 27

5。4。2 多路数字舵机调试遇到问题 27

5。4。3 多路数字舵机调试遇问题的解决措施 28

5。5  上位机软件与调试 28

5。5。1 上位机调试 28

5。5。1 上位机调试遇到问题 29

5。5。2 上位机调试遇到问题的解决措施 30

5。6  本章小结 30

结 论 31

致 谢 32

参考文献 33

第一章 绪 论

1。1 课题研究背景及意义

如今各大机械电子制造业的生产流水线，例如零部件的焊接生产线，铜管弯曲 加工生产线，还有一些零部件装配生产线（比如汽车零部件装配），大多采用了自 动化技术[1]，而各种各样的机械手就在其中扮演这重要的角色。生产线上加工物料 的移动[2]；加工物件被机械手拿起和放下；多功能结构的机械爪的快速接近、快速 接近平稳着陆后[5]的指定点的动作，加工好的物件放置仓库区存储；都采用了各种 各样功能的智能机械手技术。目标位置的精确定位[3]、物件的准确识别，力量的完 美控制、及完成整个工序过程的高度自动化，这些都离不开先进的智能机械手及精 确的自动化控制技术[4]。论文网