1。2。2 国外发展现状

1。3 未来智能机械手发展趋势

1。4 本章小节

随着各种可编程技术的不断发展，相信未来的工业生产线上的控制系统对于用 户来说操作界面更加简洁、程序更新越加方便、安全系数更加可靠，本设计将紧紧 围绕上述 3 点将机械手智能化控制系统优化，使界面人性化、监控系统精确化、程 序更加简易化。文献综述

第二章 智能机械手设计的总体方案

此次基于模糊控制的智能机械手设计的目的是为了设计一台可以抓取指定位置

[12]物件的多自由度机械手，该系统由多个数字舵机、机械臂、和一个旋转底座组装

而成。

2。1  自由度及关节设计

为了便于智能机械手更好的进行空间任意角定位，同时又最大程度的降低控制 程序的复杂性，本人最终选择设计 6 自由度机械手。

2。2 旋转基座设计

旋转底座是整个机械手的支撑核心，它必须保持一定的重量，确保重心足够贴 近地面，防止机械臂在快速移动或者抓取物件时发生剧烈晃动或者侧倒事件；这次 设计使用的旋转底座由上部旋转圆盘、下部固定数字舵机圆盘、T 型底板、四根 50mm 固定铜柱，一个数字旋转舵机，最后加上一个多功能支架机。其实物图如 2-1 所示。

图 2-1 智能机械手底座 3D 图

功能描述：T 型固定底板设计有效的提高了机械手执行动作时的稳定性，防止 机械臂扭力过大造成整个装置惯性摔倒 。下固定圆盘安装一个固定的数字舵机用来 控制上旋转圆盘的平面旋转，也可以等效的看成控制整个系统的 XOY 平面坐标， 实现机械手在水平面上的 360 度自由旋转，多功能支架的作用是用来固定下一个自 由度和旋转盘，也可以将它理解为两个自由度之间的桥梁。

2。3 U 型机械臂及 L 型支架设计来;自]优Y尔E论L文W网www.youerw.com +QQ752018766-

U 型机械臂自由度方向长度为 80mm，宽度为 65mm，高为 25mm，壁厚为 2。5mm； 将自由度机械臂设计成 U 型不仅极大的节约了材料成本，也降低了系统重量，同时 机械臂的 U 型设计可以完全适应 6 个舵机同时旋转时的巨大扭力，既安全，又节约 成本。

L 型支架自由度方向长度为 40mm，厚度 2。5mm,L 型支架是起到多功能支架和

U 型机械臂的连接固定作用。