1978年美国公司推出通用工业机器人，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。至今仍然工作在工厂第一线。

1984年英格伯格再推机器人，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。

1998年丹麦乐高公司推出机器人一套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。

2002年丹麦公司推出了吸尘器机器人，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。

2006年6月，微软公司推出，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，促进了家用机器人的使用。论文网

在这其中，工业机器人的发展由第一代的示教再现型机器人发展到现在的智能机器人，发展迅速，对制造业的发展做出了巨大贡献，成为推动制造业前进的持久动力。但是由于第一、二代机器人结构简单，控制方便，工作稳定可靠，因此目前制造业主要使用的仍是第一，二代工业机器人。第三代机器人正处于研究和开发中，目前来说仍是研究最活跃的阶段。

1。1。2 工业机器人应用特点

工业机器人又称制造业机器人，主要用于制造业中进行服务或辅助加工。一般的分为操作机器人和物流机器人。操作机器人主要是模仿人手臂动作，去完成工作的。而物流机器人则主要是用于制造业中物料配送的。

工业机器人的应用有以下特点：

1。2 直角坐标机器人国内外研究现状

1。3 本课题研究内容及意义

1。3。1 本课题的意义

本课题的意义从不同角度来说，共有两点：

从实用性来说，本课题的研究成果可以用于改进初始设计出的上下料机器人使之更好的满足生产需要。该机器人是企业上下料自动化生产线的核心部分，完成好本课题，具有重要的现实意义。

从自身来说，完成本课题研究也是一次很好的工程体验，除了学到很多有关工业机器人的新知识外，通过本次锻炼，也将提高自身的工程素养，为自己成为一个优秀的设计师打下一个坚实的基础。

1。3。2 本课题研究内容

收集、研读国内外有关双轴控制搬运机械手设计的技术资料（书籍与论文），尤其是装置结构设计方面的技术论文；

重点研究装置的结构细节与相关的参数的校核计算方法；

装置的结构设计包括：机械功能的定义与实现方案的选择、驱动部分的方案选择与结构设计、控制方法的选择与实现、机械机构部分的受力分析和强度校核、简单控制程序的编写以及其它附属计算。

2 设计要求及方案分析

2。1 直角坐标机器人布置方案比较

在这一小节里，将对直角坐标式机器人典型的布置方案进行介绍，并进行分析与比较。

（1）龙门式直角坐标机器人

典型的龙门式直角坐标式机器人方案布置如图2。1所示：

龙门式直角坐标式机器人有很多突出的优点，它行程大，带载能力强，运行平稳，尤其是在某些轴上具有较好的刚度，因此适用于负载较大或对机器人刚度要求较高的情况。

同样龙门式直角坐标机器人也有两个突出的缺点：

一是机器人本体占据的空间比较大，因此，在空间比较狭小或者工作空间要求比较苛刻的工作环境下就不太适用；

二是龙门式直角坐标机器人本身匹配的问题，由于龙门式机器人本身的特点，它必定会在某个方向上有两根平行的轴，因此就产生了驱动和传动问题。如果两轴中只驱动一个轴，那么必将会使另一轴成为从动轴，由于另一轴的阻力影响，必将会使机器人在两轴所在平面内产生变形，这是不利的如果两轴同时并且分别驱动，就要求两轴完全协调与同步，那么对控制的要求就增大了，也有一定的难度如果两个轴共用一个驱动装置，也就是说必须采用传动装置，那么必将造成机器人的结构更加复杂，精度难以保证。