PLC具有很多优点。如重量轻、体积小、可靠性高等等。由于可编程控制器的灵活性、模块化和易于扩展，可以根据现场的要求来实现不同的机械臂要求。机械手运用可编程控制技术，能够很大提高系统的自动化水平，减少很多的继电器。大大的改善系统的可靠性。同时，采用可编程控制器的控制系统，可以很容易地改变生产过程，提高控制功能。

2。2 可编程序控制器简介

2。2。1  PLC的结构

   PLC是由硬件和软件系统构成的。其结构简图如下：

 PLC硬件结构图

硬件和软件系统组成一个完整的可编程控制器系统，它们是互补的，不可或缺的。

2。2。2 PLC的特点

可编程控制器具有以下优点：

    1）灵活、通用

在继电器控制系统中，采用的是一个继电器控制装置，整个系统都是基于电气控制图的设计，由人工布线、焊接和安装等方法完成，这个过程耗时费力。如果由于技术的轻微变化而需要改变电气控制系统，那么以前的电气控制系统将完全拆除和重新布线、焊接、固定等。浪费了大量的人力、物力和时间。但是可编程控制器一旦控制功能要变化，只要修改程序加上改动很少的接线就行。而且，同一个可编程控制器还能用于多个的对象控制。因此具备很大的灵活性、通用性。

    2）可靠性高、抗干扰能力强

怎样在恶劣的工作环境及条件下平稳可靠的运行，将故障率降到最低，是研制每一种控制系统首先要考虑的问题。为了保证可编程控制器在恶劣的工业环境中工作可靠，设计和制造过程中采用了一系列的抗干扰措施，可用于苛刻的工业应用。

    3）操作方便、维修容易

对于用户来说，它几乎不需要专门的计算机知识。工程师制定好的程序是很清楚的，直观的，只要写指令，操作人员可以使用短期学习。

    4）功能强文献综述

现代可编程控制器不仅具有控制、定时、计数和控制等功能，而且还完成了模数转换、数字运算、数据处理、通信网络和生产过程监控等功能。所以，它可以控制开关，而且还可以控制模拟。

2。2。3 PLC的主要功能

  PLC系统主要有以下功能：

1)多种控制功能；

2)数据采集、存储与处理功能；

3)通信联网功能；

4)输入、输出接口调理功能；

5)人机界面功能；

6)编程、调试功能。

    硬件可编程控制器的重量、体积、功耗和成本有所降低，而软件价格的比例也在增加，但生产商为了降低价格的竞争也相应减少。此外，采用可编程控制器可以减少设计、编程和生产周期，使总价格进一步降低。PLC产品面临更高挑战。

2。2。4 PLC的经济分析

综上所述，在各种环境下，采用可编程控制器的控制机制，生产线和生产过程自动化控制将越来越广泛。

1）从影响成本的各个因素综合考虑

对于目前的控制装置，有三种：(1)。 继电器控制；(2)半导体器件控制；(3)。PLC控制。价格和可靠性都是选择PLC品牌的重要考虑因素。

    2）从设计、生产周期考虑

无论是旧设备还是新设备。毋庸置疑，设计和生产周期越短越好，生产过程的转变，不需要改变现有的生产设备和外部布线。，就能立即组织生产，这不仅节约了劳动力，并且新产品能尽快投入市场。如果实现这些要求，继电器或半导体不能满足，可编程控制器完全可以实现。原因是使用的可编程控制器不需要改变外面设备的布线，只对软件进行一些修改。换句话说，只要改变梯形图，重新输入新程序或修改原程序就行了。这样就很方便，事半功倍。