摘要从工业现场的机械设备到家用智能扫地机器人，智能小车自主避障及定位系统已 经越来越实际的影响着普通人的生活。对该系统的研究与开发也越来越备受世界各国 的研究人员所重视。

本文介绍了基于 ARM 微处理器的智能避障小车及定位系统的设计与实现。系统采 用常见的四驱电机模型车平台，通过 HC-SR04 超声波模块来测量小车与各个方向与障 碍物的距离，并根据获取的数据控制小车的行进姿态，即控制 PWM 波的脉宽来调整直 流无刷电机的转速，从而实现避障的功能。在小车调整行进姿态的同时，系统通过 GPS（全球定位系统）模块对小车进行实时定位，并将获得的经纬度信息通过 SPP-C 蓝牙模块传输给上位机。83798

系统软件基于 C 语言，采用模块化编程方式，主程序由测距，避障，定位，通讯 四部分子程序组成，获得了较好的效果。

：PWM；直流无刷电机；超声波；GPS；蓝牙；C 语言

Abstract From the industrial field of machinery and equipment to the home intelligent sweeping robot, intelligent vehicle autonomous obstacle avoidance and positioning system has been more and more practical impact on the lives of ordinary people。 The research and development of this system has attracted more and more attention of researchers all over the world。

This paper introduces the design and implementation of the intelligent obstacle avoidance vehicle and positioning system based on ARM microprocessor。 System uses common four-wheel drive motor vehicle model platform。 The HC-SR04 module is used to measure the distance between the car and the obstacle。 According to the acquired data to control the vehicle's traveling attitude。 The pulse width of the PWM wave is controlled to adjust the speed of the brushless DC motor, so as to realize the function of avoiding obstacles。 In the vehicle to adjust the attitude of the same time, the system uses the GPS (Global Positioning System) module for real-time positioning of the vehicle。 The latitude and longitude information is transmitted to the host computer through the SPP-C Bluetooth module。

System software based on C language, using modular programming, the main program from the ranging, obstacle avoidance, positioning, communication four parts of the subroutine, get a good effect。

Key Words: PWM; Brushless DC motor;Ultrasonic;Bluetooth; C language

目录

第一章 绪论 1

1。1 研究背景 1

1。2 国内外研究历史、现状及发展趋势 1

1。3 研究目的 3

第二章 总体方案设计与论证 4

2。1总体方案设计 4

2。2模块方案选择论证 5

2。2。1主控芯片 5

2。2。2避障模块 6

2。2。3定位模块 7

2。2。4驱动模块 7

2。2。5通讯模块 8

2。3硬件选型 9

2。4本章小结 9

第三章 硬件设计 10

3。1 STM32 处理器最小系统板设计 10

3。2 超声波避障模块设计 14

3。3 舵机模块设计 15

3。4 驱动模块设计 16

3。5 GPS 模块设计