电通过电子电路变为分时供电的，多相时序的控制电流。步进电机的转速与输出轴的 角度可以通过电脉冲信号来控制。通过脉冲信号的频率控制电机的速度和加速度，而 通过脉冲信号更好的个数来控制输出轴的角控制量。文献综述

步进电机可实现精确定位控制，广泛应用于位移精确定位系统中，适用于短距离 频繁动作，但控制相对直流电机复杂且成本较高。

方案二：采用无刷直流电机 无刷直流电机以法拉第发现的电磁感应为原理，此电机无电刷和集电环，电枢绕组为三相，转子为永磁体。在应用实例中，磁极旋转，电枢静止。 无刷直流电机因其速度范围宽、电机效率高、过载能力强、再生制动效果好、电机体积小、重量轻、比功率大、寿命长而受到广泛运用。 虽然无刷直流电机定位精度不高，但相较步进电机而言性价比较高且避障小车对于行驶精度要求不高，故选用无刷直流电机。

2。2。4。2 驱动系统

方案一：采用前轮舵机+后轮驱动模式 此模式下小车转向更为精确，避障效果也更好，但控制舵机需要多一路 PWM 波输

出，所以硬件电路复杂、调试困难。 方案二：采用四轮驱动模式

此模式下小车转向精度不高、功耗大，但小车运动速度快，控制电路简单，易于 实现。

因为避障小车其主要功能为避障，对路径精度要求不高，所以选择四轮驱动模式。

2。2。5 通讯模块

方案一：采用蓝牙通讯 蓝牙（Bluetooth）是一种无线数字通讯技术标准，可实现固定、移动设备和楼

宇局域网之间的短距离数据交换（使用 2。4—2。485GHz 的 ISM 波段的 UHF 无线电波） 与设备互联[6]。蓝牙技术起步时间早，但在与其他传输方式的竞争中渐渐落于下风， 直到近些年出现了低功耗蓝牙，并且传输速度也得到大大提升后，蓝牙技术才又重回 人们视线。

蓝牙具有体积轻巧、能耗低、稳定性高、保密性好等优点。当前蓝牙运用也较为 广泛，大部分移动终端（手机、PC）都配备有蓝牙设备。但蓝牙设备传输距离较短， 且现阶段大部分蓝牙设备只支持一对一的通讯。来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

方案二：采用 WIFI 通讯

WIFI 是近年来使用最为广泛的网络传输方式。WIFI 运用了电磁波技术中的超高 频电磁波技术进行通信。这种通讯方式可以通过设置密码来对传输过程进行安全保 障。WIFI 可以将用户所有的移动终端连接到一个局域网中，实现数据共享。现阶段， WIFI 的最高传输速率可达 11Mbps，传输距离可至 300m 左右。

WIFI 通讯具有覆盖范围广、传输速率快、一部终端可以向与部设备传输信号等优 点。但保密性较差，易受网络攻击且硬件电路复杂，需要无线路由器等设备，成本相 对较高。