轮式系统的运动学问题，包括那些与麦克纳姆轮的问题，可以在Campion et al. (1996)回顾。运动学、动力学问题，与非完整系统的控制是麦克纳姆轮控制的解决方案，例如，在Wampfler et al. (1989)，Martynenko和formal'skii（2007）对于一些特殊情况，做了一系列大量的机器人研究，其中运动学和动力学Mecanum四轮机器人是从完整的近似处理力学（见，例如，Muir and Neumann1990；viboonchaicheep等人。2003；Tsai等人。2011）。在这些研究中，伪逆矩阵被用来解决运动约束关系。Zimmermann等人在2014年时比较方程在由非完整力学方程的推导采用近似技术。在本文中，得到的方程使用非完整力学方法。在这些方程的基础上，可以得出要施加到车轮和各自的电压被馈送到电动机的最佳转矩，提供设定好的的轨迹让机器人的大脑去进行大量计算。反电动势（EMF）效应被纳入其中