VC爬壁机器人系统及人机工程设计(5)
2 移动机器人系统架构
移动机器人通常是建立在一个组织及一组逻辑结构基础上的复杂系统。其自主式功能就是在传感器和控制信息处理结构性支持下，通过讲规划执行及监控等几个层次的活动组织协调起来实现的。通常移动机器人的组织与控制结构可大致分为以下三类基本模块：
感知模块：获取并处理现场环境信息；
规划模块：分解任务序列进行规划与决策；
执行模块：驱动车体执行任务操作。
移动机器人的系统架构就是由这些模块的组织方式所决定。
2.1 机器人系统架构方式
机器人系统架构是通过将感知模块、规划模块、执行模块有机地结合起来，从而在动态环境中完成任务目标的一个或多个机器人的系统框架。近年来，许多学者致力于研究系统架构中的各种问题。目前，有如下几种典型的体系结构，具有一定的普遍性和指导意义；