大学生竞赛车模的路径优化设计(4)
本课题主要开发一个能自动循迹，自动避障，自动避悬崖，超声波测距光电智能小车控制系统。设计主要以简易智能机器人为开发平台，选择通用、价廉的MC9SXS128单片机为控制平台，选择常见的电机模型车为机械平台，通过细化设计要求，结合传感器技术和电机控制技术相关知识实现小车的各种功能。设计完成以由车体前方的光电传感器采集，经XS128MCU的I/O口处理后，用于赛车的运动控制决策，同时内部Pulse-Width模块发出PWM波，驱动直流电机对智能车进行加速和减速控制，以及转向舵机对前轮的方向进行控制，使赛车在赛道上能够自主行使，并以最短的时间最快的速度跑完全程。
本设计以两直流电动机为主驱动，通过各类传感器件来采集各类信息，送入主控单元MC9SXS128单片机处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。电机驱动电路采用H桥驱动模块--双L298步进/直流电机驱动板，能同时驱动4个直流电机和2个步进电机；最后由控制单元处理数据后通过编程有序合理的将各模块信号整合在一起并完成相应动作，实现了智能控制，相当于简易机器人。
根据设计的作品要达到的效果，本系统以MC9SXS128为核心控制器，主要由电源模块、电机驱动模块、寻迹模块、避障模块、避悬崖模块、磁钢探测模块和探测金属模块构成
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