基于视觉检测的直角坐标机器人设计+CAD图纸(4)
1.3.2按驱动方式分
（1）液压传动机械手
以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。
（2）气压传动机械手
以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
（3）机械传动机械手
即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料。动作频率大，但结构大，动作程序不可变。
（4）电力传动机械手
即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，文护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。
1.4 工业机械手的组成
图1.1 工业机械手的组成框图
图1.2 单轴工业机械手示意图
机械手手臂：手臂是支撑被抓物体、手部、腕部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物体，并按预定要求将其搬运到给定的位置。
手臂有三个自由度，可采用直角坐标系（前后、上下、左右都是直线），圆柱坐标系（前后、上下直线往复运动和左右旋转），球坐标系（前后伸缩、上下摆动和左右旋转）和多关节（手臂能任意伸缩）四种方式。
直角坐标占空间大，工作范围小，惯性小，所以一般不多用，只有在自由度数较少时用之。
圆柱坐标占空间较小，工作范围较大，但惯性也大，且不能抓取底面物体。
球坐标式和多关节式占用空间小，工作范围较大，惯性小，所需动力小，能抓取底面物体，多关节还可以绕障碍物选择途径，但多关节式结构较复杂，所以也不多用。
机械手手腕：手腕是操作机的小臂(上臂)和末端执行器(手爪)之间的连接部件。其功用 是利用自身的活动度确定被末端执行器夹持物体的空间姿态，也可以说是确定末端行器的姿态。故手腕也称作机器人的姿态机构。
机械手手部：手部它具有人手某种单一动作的功能。由于抓取物件的形状不同，手部有夹持式和吸附式等形式。手指是直接与物件接触的机构。常用的手指运动形式有回转型和平移型。
1.5本设计的主要内容
本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了单轴机械手的运动机理。对机器人装置的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究，分析研究视觉检测技术的特点和应用，确定可实现自动识别和抓取特定零部件的机器人装置的设计方案。在此基础上，确定了单轴机械手的基本系统结构，对单轴机械手的运动进行了简单的分析，完成了单轴机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计工作。
2 直角坐标机器人的总体设计方案