3.4.2 导轨的作用
导轨的作用是使运动部件能沿一定的轨迹运动(导向),并承受运动部件及工件的重量和切削力(承载)。在导轨副中,运动的一方叫运动导轨;不运动的一方叫支撑导轨。运动导轨相对于支撑导轨的运动,通常是直线运动或回转运动。
3.4.3 导轨的设计要求
(1)导向精度高
    影响导轨精度的主要原因除制造精度外,还有导轨的结构形式,装配量。导轨及其支撑部件的刚度和热变形,对静压导轨还有油膜的刚度等。
   (2)耐磨性能好
主要是指使用过程中能否保持一定的导向精度,应该力求减少磨损量,并在磨损后能自动补偿或便于调整。因此可选用合适的耐磨涂料,润滑方法和保护装置,使导轨具有良好的工作条件,以减少摩擦和磨损。
(3)足够的刚度
导轨受力变形会影响部件之间的导向精度和相对位置,因此要求导轨有足够的刚度。
(4)运动轻便和低速平稳性
 要使导轨的阻力小,运动轻便,低速运行时无爬行现象。
(5)结构工艺性好
 要加工和装配方便,使用时便于调整和文修,成本低。
3.4.4 本设计的导轨特性
   (1)三角形导轨
该导轨属于尖顶朝下的V型导轨。该导轨在垂直载荷的作用下,磨损后能自动补偿,不会产生间隙,故导向精度较高。但压板面仍需要有间隙调整装置,本设计为了增加承载面积,减小压强,在导轨高度不变的条件下,采用了较大的顶角(110到120).因为在两个方向上分力差不多,所以使用对称型三角形。
但缺点时垂直误差相互影响,给制造,检验和修理带来困难。
 
图3.4 三角形导轨
(2)矩形导轨
矩形导轨的特点是结构简单,制造,检验和修理方便,导轨面较宽,承载能力大,刚度高,但磨损后不能自动补偿,须有调整间隙的装置,但一个方向上的调整不会影响到另一个方向上的位移,因此安装调整比较方便,在相同情况下,摩擦阻力与接触变性都比较小。
 
图3.5 矩形导轨
综上所述,本设计选用矩形导轨,其有关技术参数见图3.5所示。
 
图3.6 3060铝型材及其技术参数
3.4.5 本设计的导轨刚度校核
由于Y轴导轨跨度比较大,且为柔性体易变形,因而Y轴导轨就成为直角坐标机器人中影响加工精度的核心部件之一。
Y轴导轨的实体结构是由矩形空心梁构成,横梁起支撑作用,因此要求材料的刚度与韧性好;导轨属摩擦副,导向面的材料要耐磨及变形小。
(1)Y轴导轨结构形式及简化对Y轴导轨进行简化处理:

1)Y轴导轨结构相对于YZ平面对称,且认为其所受载荷也相对于YZ平面对称,可以认为外力主要作用在YZ平面,变形也主要产生于YZ平面。

2)在对Y轴导轨施加载荷约束时可以认为平面假设(中性轴垂直于力的作用平面)与单向受力假设依然成立
(2)约束和载荷
Y轴导轨两端通过简化可认为是固定端约束,根据实际载荷分布情况,可将其分类如下。

1)集中载荷    
由导轨上Z轴部分的自重以及抓取工件的自重所引起,随Z轴部件在导轨上的位置不同,力的作用点位置不同,故可将Z轴部件以及工件的自重作集中载荷处理,分别取几个截面位置作分析。
作用在Y轴导轨的集中载荷为:
F=mg …………………………………………(3-4)
式中:m—Z轴部件和抓取工件总质量。
2)分布载荷
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