Adams 汽车自动驾驶机器人运动学建模与仿真(3)
制动器机械腿的驱动方式采用直线直流电机控制，其在汽车驾驶时主要完成的是汽车的减速操作。制动机械腿的主要指标为：最大输出行程为240mm，其最大输出力为400N，最大运动速度为0.30m/s，定位误差不超过±3mm，最小自由度为1。
2.1.3 离合机械腿
汽车驾驶机器人对离合器机械腿的基本要求为：(1)结构比较简单，可很好的安装在狭小的汽车驾驶室的空间内；(2)在安装时对汽车的空间没有特殊的要求，安装起来方便快捷；(3)可在不改变汽车的换挡机构的前提下直接安装；(4)对于不同结构和行程的离合踏板来说，具有较好的可调整性；(5) 可快速踏下离合踏板来分离离合器的主从动盘，快速回到初始结合位，缓慢抬起经过结合区，完成汽车起步和换挡过程。
离合器机械腿的驱动方式采用直线直流电机控制，实现快速分离和平稳接合，在汽车起步时基本模拟离合器的实际接合过渡状态。驱动系统选用 LinMot 系统。离合器机械腿的主要指标为：最大输出行程为240mm，其最大输出力为400N，最大运动速度为0.35m/s。
2.1.4 换挡机械手
汽车驾驶机器人对换挡机械手的基本要求为：(1)结构比较简单，可很好的安装在狭小的汽车驾驶室的空间内；(2)在安装时对汽车的空间没有特殊的要求，安装起来方便快捷；(3)可在不改变汽车的换挡机构的前提下直接安装； (4)能够实现选挡、挂摘挡的解耦，输出的运动精度高；(5)换挡速度、换挡力量均可调整。
换挡机械手的驱动方式为 LinMot 控制。换挡机械手的主要技术指标为：选挡机械手的最大输出行程为200mm，其最大输出力为200N，最大运动速度为0.60m/s；挂挡机械手的最大输出行程为200mm，其最大输出力为200N，最大运动速度为0.60m/s；选挡，摘、挂挡轨迹允许额偏差不超过2mm。